[發(fā)明專利]一種適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410335491.5
• 申請(qǐng)日: 2014-07-15
• 公開（公告）號(hào): CN104097212A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊灝泉;周云湘;宋延曉;馮義雁;楊文濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南眾誠(chéng)士德柔性自動(dòng)化設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06;B65G61/00;B65G60/00
• 代理公司: 昆明知道專利事務(wù)所(特殊普通合伙企業(yè)) 53116
• 代理人: 姜開俠;姜開遠(yuǎn)

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于物流設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，適用于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具。

背景技術(shù)

汽車工業(yè)是工業(yè)發(fā)達(dá)國(guó)家的支柱產(chǎn)業(yè)，汽車工業(yè)有較長(zhǎng)的產(chǎn)業(yè)鏈。電池是汽車的重要組成部件，在汽車電池生產(chǎn)行業(yè)中，電池成品或半成品的生產(chǎn)過程中的存儲(chǔ)工作，主要由人工來(lái)完成。由于電池重量重，人工搬運(yùn)勞動(dòng)強(qiáng)度大，費(fèi)工費(fèi)時(shí)，生產(chǎn)效率低下，不能滿足自動(dòng)化大批量生產(chǎn)、運(yùn)輸、儲(chǔ)存的需求。機(jī)械抓取裝置，俗稱“機(jī)械手”是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。特別適合于高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中使用，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人完成作業(yè)，因此得到日益廣泛的應(yīng)用?，F(xiàn)有技術(shù)下的機(jī)械抓取裝置，普遍使用真空技術(shù)進(jìn)行拆垛作業(yè)，而通常情況下對(duì)所抓取物體并沒有夾緊保護(hù)裝置，這樣在對(duì)物體的抓取過程中，一旦出現(xiàn)真空度減弱，物體運(yùn)動(dòng)速度較大或是真空意外斷開的情況，所抓物體就會(huì)墜落，對(duì)物體造成損壞，帶來(lái)?yè)p失。為此，研制開發(fā)一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，在對(duì)電池進(jìn)行拆垛過程中，確保電池不掉落的電池拆垛機(jī)器人手爪夾具裝置，是解決這一問題的關(guān)鍵。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，自動(dòng)化程度高，安全可靠，適合于蓄電池自動(dòng)拆垛作業(yè)的機(jī)器人手爪夾具。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的，包括機(jī)架、吸隔墊機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)架包括左右橫梁和橫撐，相互之間固接配合；吸隔墊機(jī)構(gòu)包括氣缸、吸隔墊鉸支座、吸隔墊架、吸隔墊吸盤，真空發(fā)生器，所述的氣缸、吸隔墊鉸接分別安裝于機(jī)架與吸隔墊架之間，吸隔墊吸盤安裝于吸隔墊架的下部，吸隔墊吸盤與真空發(fā)生器工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊體、夾緊鉸接、氣缸，吸盤及真空發(fā)生器；所述的氣缸、夾緊鉸接安裝在夾具的機(jī)架與活動(dòng)夾緊體之間，吸盤安裝于夾緊體的夾持面上，吸盤與真空發(fā)生器工作配合。

本發(fā)明采用機(jī)械-氣動(dòng)有效聯(lián)動(dòng)配合的形式，通過集成的真空發(fā)生器使吸盤形成負(fù)壓，對(duì)隔墊及電池產(chǎn)生吸附力；通過氣缸的伸縮使吸隔墊機(jī)構(gòu)及夾緊機(jī)構(gòu)變幅，到達(dá)工作工位，同時(shí)氣缸向夾緊體提供夾緊力，實(shí)現(xiàn)對(duì)電池抓取。本發(fā)明采用機(jī)械-氣動(dòng)聯(lián)動(dòng)配合方式，結(jié)構(gòu)緊湊，自動(dòng)化程度高，安全可靠，作業(yè)效率高，能夠滿足蓄電池這種特殊貨物的高效物流作業(yè)機(jī)器人手爪夾具裝置的使用要求，高效率地完成蓄電池隔墊堆垛的拆垛作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)整體立體結(jié)構(gòu)關(guān)系示意圖；

圖2為圖1之左視圖；

圖3為圖1之主視圖；

圖4為圖1之俯視圖；

圖中：1-機(jī)架，11-橫梁，12-橫撐，13-接口，2-吸隔墊機(jī)構(gòu)，21-氣缸，22-吸隔墊機(jī)構(gòu)鉸支座，23-吸隔墊框架，24-吸隔墊吸盤，25-真空發(fā)生器，3-夾緊機(jī)構(gòu)，31-固定夾緊體，32-鉸支座，33-氣缸，34-吸盤，35-真空發(fā)生器，36-活動(dòng)夾緊體。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不以任何方式對(duì)本發(fā)明加以限制，基于本發(fā)明教導(dǎo)所作的任何變換或改進(jìn)，均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1～4所示，本發(fā)明包括機(jī)架1、吸隔墊機(jī)構(gòu)2、夾緊機(jī)構(gòu)3，其特征是：所述的機(jī)架1包括左右橫梁11和橫撐12，相互之間固接配合；吸隔墊機(jī)構(gòu)2包括氣缸21、吸隔墊鉸支座22、吸隔墊架23、吸隔墊吸盤24，真空發(fā)生器25，所述的氣缸21、吸隔墊鉸接22分別安裝于機(jī)架1與吸隔墊架23之間，吸隔墊吸盤24安裝于吸隔墊架23的下部，吸隔墊吸盤24與真空發(fā)生器25工作配合；所述的夾緊機(jī)構(gòu)3包括夾緊體31、夾緊鉸接32、氣缸33，吸盤34及真空發(fā)生器；所述的氣缸33、夾緊鉸接32安裝在夾具的機(jī)架1與活動(dòng)夾緊體31之間，吸盤34安裝于夾緊體36的夾持面上，吸盤34與真空發(fā)生器35工作配合。

所述的吸隔墊架23的一側(cè)鉸接于機(jī)架1的下部，另一側(cè)與氣缸21鉸接。

所述的吸隔墊吸盤24呈對(duì)稱式結(jié)構(gòu)安裝于吸隔墊框架23的下部。

所述的吸隔墊吸盤24的吸著端為波紋吸盤，與框架23的連接采用彈簧緩沖支桿。

所述的吸隔墊機(jī)構(gòu)2之真空發(fā)生器25安裝于框架23之上部。

所述的固定夾緊體31安裝于機(jī)架1的底端。

所述的活動(dòng)夾緊體36通過鉸支座32鉸接于機(jī)架1上。

所述的夾緊機(jī)構(gòu)3之吸盤34至少三個(gè)或至少一件大面積海綿真空吸盤，設(shè)置于固定夾緊體31的夾持面上。