[發明專利]一種適用于蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具

有效

• 申請號: 201410335491.5
• 申請日: 2014-07-15
• 公開（公告）號: CN104097212A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 楊灝泉;周云湘;宋延曉;馮義雁;楊文濤
• 申請（專利權）人: 云南眾誠士德柔性自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G61/00;B65G60/00
• 代理公司: 昆明知道專利事務所(特殊普通合伙企業) 53116
• 代理人: 姜開俠;姜開遠

1.一種適用于蓄電池自動拆垛作業的機器人手爪夾具，包括機架（1）、吸隔墊機構（2）、夾緊機構（3），所述的機架（1）包括左右橫梁（11）和橫撐（12），相互之間固接配合；其特征是：所述的吸隔墊機構（2）包括氣缸（21）、吸隔墊鉸支座（22）、吸隔墊架（23）、吸隔墊吸盤（24），真空發生器（25），所述的氣缸（21）、吸隔墊鉸支座（22）分別安裝于機架（1）與吸隔墊架（23）之間，吸隔墊吸盤（24）安裝于吸隔墊架（23）的下部，吸隔墊吸盤（24）與真空發生器（25）工作配合；所述的夾緊機構（3）包括夾緊體（31）、夾緊鉸接（32）、氣缸（33），吸盤（34）及真空發生器；所述的氣缸（33）、夾緊鉸接（32）安裝在夾具的機架（1）與活動夾緊體（31）之間，吸盤（34）安裝于夾緊體（36）的夾持面上，吸盤（34）與真空發生器（35）工作配合。

2.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的吸隔墊架（23）的一側鉸接于機架（1）的下部，另一側與氣缸（21）鉸接。

3.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的吸隔墊吸盤（24）呈對稱式結構安裝于吸隔墊框架（23）的下部。

4.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的吸隔墊吸盤（24）的吸著端為波紋吸盤，與框架（23）的連接段采用彈簧緩沖支桿。

5.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的吸隔墊機構（2）之真空發生器（25）安裝于框架（23）之上部。

6.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的固定夾緊體（31）安裝于機架（1）的底端。

7.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的活動夾緊體（36）通過鉸支座（32）鉸接于機架（1）上。

8.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的夾緊機構（3）之吸盤（34）采用至少三個波紋吸盤或至少一件大面積海綿真空吸盤，設置于固定夾緊體（31）的夾持面上。

9.根據權利要求1所述的蓄電池拆垛機器人手爪夾具，其特征是：所述的夾緊機構（3）之真空發生器（35）安裝于固定夾緊體（31）的非夾持面一側，數量與吸盤（34）一致。