[發明專利]一種導管推送器的控制手柄

有效

• 申請號: 201410334681.5
• 申請日: 2014-07-14
• 公開（公告）號: CN105286996B
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 曾玉祥;張協國;王榮軍;敬正鑫;賈宗南;曾波
• 申請（專利權）人: 樂普（北京）醫療器械股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61M25/01
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王闖

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種導管推送器的控制手柄。該導管推送器的控制手柄包括殼體、手柄控制電路板、進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元，以及分別與進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元連接的進退鍵、旋鈕和撥件；進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元均與手柄控制電路板連接，手柄控制電路板與所述接頭連接，操作進退鍵、旋鈕和撥件，把控制導管動作的指令傳遞給導管推送器內的電機控制電路中，電機控制電路分別驅動相應電機旋轉，實現導管的進退、旋轉和導管端頭彎曲，從而醫生可實現對導管的進退、旋轉及導管端頭彎曲的精確穩定控制，且可保留傳統操作手感，以繼承傳統的手術經驗，降低手術操作難度。

技術領域

本發明涉及醫療器械領域，尤其涉及一種導管推送器的控制手柄。

背景技術

目前，微創血管介入手術MIS(Minimally Invasive Surgery)具有出血少、創傷小、術后恢復快等優點，已經在世界范圍內得到廣泛的應用。傳統血管介入手術中，醫生長期在X射線環境下工作，對身體傷害大；手動插管技巧性要求高、操作復雜，醫生易疲勞；導管手控難度高，誤操作易造成對血管的損傷，影響手術質量。將機器人技術引入到血管介入手術中，利用機器人的高精度、高穩定性、操作簡單化及可遙操作等優點，可以很好的解決以上問題。

現有的手機機器人中，采用導管推送器將導管導入血管中，導管推送器與控制主端連接，在控制主端的控制下，導管推送器將導管送入血管中且可對導管進行進退、旋轉操作，且可控制導管端頭的彎曲動作。其中，如圖1所示，導管推送器包括直線運動基座4、設置在直線運動基座4上的導管動力模塊3和設置在導管動力模塊3上導管安裝模塊2，導管1安裝在導管安裝模塊2上，導管動力模塊中設置有驅動導管旋轉以及驅動導管端頭彎曲的電機，直線運動基座的一端安裝有驅動導管動力模塊、導管安裝模塊和導管直線運動(進退)的電機，導管動力模塊中還包括控制電機轉動的電機控制電路，電機控制電路均與驅動導管旋轉、進退和彎曲的電機相連，控制主端向電機控制電路發送控制指令，從而實現對導管的操作。

在以往的血管介入手術機器人中，控制主端多采用按鍵、搖桿和人機交互設備。然而，這些人機交互的控制設備價格昂貴，需要集成自身的一套軟硬件，脫離不了電腦，系統龐大復雜；而通過按鍵和搖桿及這些交互設備進行手術控制，其操作方式已經和醫生的傳統手術不同，醫生積累的手術操作經驗將被舍棄。

因此，針對以上不足，本發明提供了一種導管推送器的控制手柄。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的是提供一種高精度、高穩定性的導管推送器的控制手柄以解決現有的血管介入手術機器人控制主端在操作時存在的難以使醫生保留傳統操作手感的問題，從而使醫生繼承傳統的手術經驗，更好地完成手術。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種導管推送器的控制手柄，其包括殼體、手柄控制電路板、進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元，以及分別與進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元連接的進退鍵、旋鈕和撥件；殼體的一端安裝有接頭，以與導管推送器的電機控制電路連接；進退控制單元設置在殼體表面，手柄控制電路板、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元設置在殼體內；所述進退控制單元、旋轉驅動單元和彎曲驅動單元均與手柄控制電路板連接，所述手柄控制電路板與所述接頭連接，以將導管的進退、旋轉及導管端頭的彎曲指令傳遞給導管推送器的電機控制電路；所述進退鍵、旋鈕設置在殼體上，所述撥件嵌入在殼體側面。

其中，所述進退控制單元包括按鍵電路板和硅膠墊，所述進退鍵為設置在按鍵電路板上的前進彈片按鈕和后退彈片按鈕，按鍵電路板設置在殼體表面且通過引線與手柄控制電路板連接，硅膠墊粘貼在按鍵電路板上，硅膠墊的前后兩部分與按鍵電路板上的兩個彈片按鈕相對應。