[發(fā)明專利]假想車道線生成裝置與方法及車道線保持控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410317376.5
• 申請日: 2014-07-04
• 公開（公告）號: CN104670229B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 柳恩英;柳慶珍;黃泰勳;李圭勳
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種當(dāng)未識別或誤識別而未檢測到車道線時生成假想車道線的裝置與方法。并且，本發(fā)明涉及一種利用檢測到的車道線或生成的假想車道線控制車輛使得保持車道線的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

車道線保持輔助系統(tǒng)(LKAS；Lane Keeping Assistance System)是一種通過傳感器檢測車道線，并將檢測到的車道線的位置信息轉(zhuǎn)換為扭矩值，以防止車輛脫離車道線的系統(tǒng)。

這種車道線保持輔助系統(tǒng)利用攝像頭檢測到的道路信息輔助車輛，防止車輛脫離車道線，因此攝像頭的準(zhǔn)確度起到極其重要的影響。

在道路上行駛時由于受到護(hù)欄、剎車痕、雙重車道線、雪、雨等環(huán)境因素的影響而經(jīng)常出現(xiàn)攝像頭未識別或誤識別車道線的情況，當(dāng)車道線保持輔助系統(tǒng)由于未識別或誤識別到車道線而錯誤運行時，不僅給駕駛員帶來異樣感，還有可能造成危險局面。

韓國公開專利第2011-0126820號公開了一種車道線識別裝置。但是該裝置通過攝像頭信號的可信度來預(yù)測車道線，因此當(dāng)兩側(cè)車道線均未檢測到時沒有相應(yīng)解決方案。因此，該裝置無法解決上述問題。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問題

為解決上述的問題，本發(fā)明的目的為提供一種判斷是否檢測到各側(cè)車道線，并根據(jù)判斷結(jié)果補(bǔ)償或推測未檢測到的車道線的假想車道線生成裝置與方法及具有所述裝置的車道線保持控制系統(tǒng)。

但是本發(fā)明的目的不限于以上提及的內(nèi)容，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可通過以下記載明確理解未提及的其他目的。

技術(shù)方案

為達(dá)成所述目的，本發(fā)明提供一種假想車道線生成裝置，其特征在于，包括：車道線檢測判斷部，其根據(jù)前方影像判斷是否正常檢測到前方道路的兩側(cè)車道線；車道線補(bǔ)償部，當(dāng)判斷出未正常檢測到所述兩側(cè)車道線中的一側(cè)車道線時，其根據(jù)另一側(cè)車道線補(bǔ)償所述一側(cè)車道線，以生成假想車道線；以及車道線推測部，當(dāng)判斷出未正常檢測到所述兩側(cè)車道線時，其根據(jù)之前檢測到的車道線信息推測所述兩側(cè)車道線，以生成所述假想車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部根據(jù)車輛與各側(cè)車道線之間的偏移量判斷是否正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部根據(jù)車輛與各側(cè)車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角(heading angle)及車道線的準(zhǔn)確度判斷是否正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部根據(jù)車輛與左側(cè)車道線之間的偏移量變化率及所述車輛與右側(cè)車道線之間的偏移量變化率之間的差值，判斷是否正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部根據(jù)車輛與左側(cè)車道線之間的偏移量變化率及所述車輛與右側(cè)車道線之間的偏移量變化率之間的第一差值、所述車輛的左側(cè)航向角與右側(cè)航向角之間的第二差值以及所述車道線的準(zhǔn)確度與基準(zhǔn)值之間的第三差值，判斷是否正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部在代入所述第一差值、所述第二差值及所述第三差值而得到的指數(shù)值等于第一臨界值時判斷為正常檢測到所述兩側(cè)車道線，當(dāng)所述指數(shù)值大于所述第一臨界值并且小于第二臨界值時判斷為未正常檢測到一側(cè)車道線，當(dāng)所述指數(shù)值大于所述第二臨界值時判斷為未正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線檢測判斷部在所述指數(shù)值等于所述第二臨界值時，根據(jù)之前的假想車道線生成結(jié)果判斷是未正常檢測到所述一側(cè)車道線還是未正常檢測到所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線補(bǔ)償部根據(jù)車輛與各側(cè)車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及所述前方道路的曲率補(bǔ)償所述一側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線補(bǔ)償部在所述一側(cè)車道線為左側(cè)車道線時，將所述車輛與右側(cè)車道線之間的偏移量加車道線寬度得到的值作為所述車輛與所述左側(cè)車道線之間的偏移量，以補(bǔ)償所述左側(cè)車道線，當(dāng)所述一側(cè)車道線為右側(cè)車道線時，將所述車輛與所述左側(cè)車道線之間的偏移量減去所述車道線寬度得到的值作為所述車輛與所述右側(cè)車道線之間的偏移量，以補(bǔ)償所述右側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線補(bǔ)償部補(bǔ)償所述一側(cè)車道線使得所述車輛的兩側(cè)航向角相同，或者補(bǔ)償所述一側(cè)車道線使得所述前方道路中兩側(cè)車道線的曲率相同。

優(yōu)選地，所述車道線推測部根據(jù)從所述前方影像得到的所述車輛的第一行駛狀態(tài)信息與從安裝于所述車輛的傳感器得到的所述車輛的第二行駛狀態(tài)信息推測所述兩側(cè)車道線。

優(yōu)選地，所述車道線推測部將所述車輛與各側(cè)車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及所述前方道路的曲率用作所述第一行駛狀態(tài)信息，將所述車輛的速度與偏航率用作所述第二行駛狀態(tài)信息。