[發(fā)明專利]假想車道線生成裝置與方法及車道線保持控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410317376.5
• 申請日: 2014-07-04
• 公開（公告）號: CN104670229B
• 公開（公告）日: 2017-12-05
• 發(fā)明（設計）人: 柳恩英;柳慶珍;黃泰勳;李圭勳
• 申請（專利權）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60W30/12;B60W40/06
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 臧建明

1.一種假想車道線生成裝置，其特征在于，包括：

車道線檢測判斷部，其根據前方影像判斷是否正常檢測到前方道路的兩側車道線；

車道線補償部，當判斷出未正常檢測到所述兩側車道線中的一側車道線時，其根據另一側車道線補償所述一側車道線，以生成假想車道線；以及

車道線推測部，當判斷出未正常檢測到所述兩側車道線時，其根據之前檢測到的車道線信息推測所述兩側車道線，以生成所述假想車道線，

所述車道線推測部根據從之前正常檢測到車道信息的所述前方影像得到的車輛的第一行駛狀態(tài)信息與從安裝于所述車輛的傳感器得到的所述車輛的第二行駛狀態(tài)信息推測所述兩側車道線，

所述車道線檢測判斷部根據車輛與左側車道線之間的偏移量變化率及所述車輛與右側車道線之間的偏移量變化率之間的第一差值、所述車輛的左側航向角與右側航向角之間的第二差值以及所述車道線的準確度與基準值之間的第三差值，判斷是否正常檢測到所述兩側車道線，

所述車道線檢測判斷部在代入所述第一差值、所述第二差值及所述第三差值而得到的指數(shù)值等于第一臨界值時判斷為正常檢測到所述兩側車道線，當所述指數(shù)值大于所述第一臨界值并且小于第二臨界值時判斷為未正常檢測到一側車道線，當所述指數(shù)值大于所述第二臨界值時判斷為未正常檢測到所述兩側車道線，

所述指數(shù)值通過以下數(shù)學式1算出，

數(shù)學式1：

指數(shù)值＝aL×2^QL+bH|QL-1|+cHQL(QL-1)+dLD(LD-1)

其中，a、b、c、d表示任意常數(shù)，

L在左/右偏移量變化率之差大于限制值L_th時發(fā)送1，小于限制值L_th時發(fā)送0，

H在左右航向角不同時發(fā)送1，相同時發(fā)送0，

QL在判斷出左/右車道線的車道線準確度均低時發(fā)送2，僅一側低時發(fā)送1，均不低時發(fā)送0，

QH在判斷出左/右車道線的車道線準確度均高時發(fā)送2，僅一側高時發(fā)送1，均不高時發(fā)送0，

QHF在QH保持2的時間持續(xù)預定時間時發(fā)送1，否則發(fā)送0。

2.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線檢測判斷部根據車輛與各側車道線之間的偏移量判斷是否正常檢測到所述兩側車道線。

3.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線檢測判斷部根據車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及車道線的準確度判斷是否正常檢測到所述兩側車道線。

4.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線檢測判斷部根據車輛與左側車道線之間的偏移量變化率及所述車輛與右側車道線之間的偏移量變化率之間的差值，判斷是否正常檢測到所述兩側車道線。

5.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線檢測判斷部在所述指數(shù)值等于所述第二臨界值時，根據之前的假想車道線生成結果判斷是未正常檢測到所述一側車道線還是未正常檢測到所述兩側車道線。

6.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線補償部根據車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及所述前方道路的曲率補償所述一側車道線。

7.根據權利要求6所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線補償部在所述一側車道線為左側車道線時，將所述車輛與右側車道線之間的偏移量加車道線寬度得到的值作為所述車輛與所述左側車道線之間的偏移量，以補償所述左側車道線，當所述一側車道線為右側車道線時，將所述車輛與所述左側車道線之間的偏移量減去所述車道線寬度得到的值作為所述車輛與所述右側車道線之間的偏移量，以補償所述右側車道線。

8.根據權利要求6所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線補償部補償所述一側車道線使得所述車輛的兩側航向角相同，或者補償所述一側車道線使得所述前方道路中兩側車道線的曲率相同。

9.根據權利要求1所述的假想車道線生成裝置，其特征在于：

所述車道線推測部將所述車輛與各側車道線之間的偏移量、所述車輛的航向角及所述前方道路的曲率用作所述第一行駛狀態(tài)信息，將所述車輛的速度與偏航率用作所述第二行駛狀態(tài)信息。