[發明專利]一種自動化吊裝裝置

有效

• 申請號: 201410316210.1
• 申請日: 2014-07-04
• 公開（公告）號: CN104117988A
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發明（設計）人: 張松松;王建禮;謝敏;夏航
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10
• 代理公司: 杭州宇信知識產權代理事務所(普通合伙) 33231
• 代理人: 張宇娟

技術領域

本發明涉及一種吊裝裝置，尤其是一種用于裝卸套在立柱上的物品的吊裝裝置。

背景技術

在要求實現貨物的自動化裝卸的今天，現有的吊裝裝置大多仍然需要人的參與才能實現貨物的取放。裝卸套在立柱上的物品，需要在水平運動不大的情況下進行豎直方向上的升降運動，普通的機械手爪能夾住套在立柱上的物品，但將物品從立柱上取出較為困難，即使能取出，也要求機械手爪具有較多的自由度，使得其結構復雜且操作不便捷。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種結構簡單，操作方便的自動化吊裝裝置，尤其適宜于裝卸套在立柱上的物品。

為解決上述技術問題，本發明的自動化吊裝裝置包括機械手爪，所述機械手爪包括驅動電機、傳動機構、固定板和帶有豎直機械臂的機械手夾爪，驅動電機固定于固定板上，固定板中心設置有第一通孔，固定板下方固定有第一固定臺，所述第一固定臺中心設置有與第一通孔同心的第二通孔，第一固定臺正下方一定距離處設有第二固定臺，第二固定臺中心處有與第二通孔同心設置的第三通孔，傳動機構的一端連接驅動電機的輸出軸，傳動機構的另一端連接第二固定臺，機械手夾爪通過伸縮部件與第一固定臺、第二固定臺相連，驅動電機通過傳動機構帶動第二固定臺做豎直上升運動時，伸縮部件分別帶動對應的機械手夾爪做張開運動，反之，當第二固定臺做豎直下降運動時，伸縮部件帶動對應的機械手夾爪做抓緊運動；吊裝裝置還包括懸吊機構，懸吊機構包括水平設置且相互平行的絲杠和導軌、套接在絲杠和導軌上的絲杠螺母座、升降電機和平移電機，升降電機固定于絲杠螺母座中，升降電機通過繩索與所述機械手爪連接，用于調節機械手爪的豎直位置，平移電機與絲杠軸心固定連接，用于調節機械手爪的水平位置。

作為優選，傳動機構包括相互嚙合齒輪和齒條，齒輪與驅動電機輸出軸固定連接，齒條豎直放置，其一端固定在第二固定臺上。

作為優選，伸縮部件和機械手夾爪有三組，豎直機械臂上設有通槽，通槽內有可上下滑動的滑塊；伸縮部件包括第一伸縮桿和第二伸縮桿，第一伸縮桿一端與第二固定臺鉸鏈連接，另一端與滑塊鉸鏈連接，第二伸縮桿一端與第一固定臺鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于通槽下方的豎直機械臂上，第一伸縮桿與第二伸縮桿的中部相交且由鉸鏈連接。

作為優選，第一固定臺形狀為正六棱柱形，其側面均勻分布有三個供第二伸縮桿鉸接的凸塊，第二固定臺形狀為正六棱柱形，其側面均有分布有三個供第一伸縮桿鉸接的凸塊，第二固定臺的凸塊位置相對于第一固定臺的凸塊位置偏移相當于第一伸縮桿厚度的距離。

本發明自動化吊裝裝置的有益效果是：通過機械手爪實現物品的抓取與放下，通過懸吊機構控制機械手爪的上升與下降，機械手爪部分采用多個同心設置的通孔輔助定位，因此機械手爪部分不需要很高的自由度，僅采用一塊固定板和兩個固定臺作為主架，大大的簡化了機械手爪的結構；傳動機構采用一組齒輪齒條傳動，在簡化結構的同時保證了承載強度和傳動精度；三個機械手夾爪所對應的三個伸縮部件均固定在第二固定臺上，當傳動機構帶動第二固定臺做升降運動時會同時帶動三個機械手夾爪做張開抓緊運動，保證了機械手夾爪在抓取物品時的同時性。

附圖說明

圖1為本發明自動化吊裝裝置的結構示意圖；

圖2為本發明自動化吊裝裝置的機械手爪部分的結構示意圖；

圖3為本發明自動化吊裝裝置的機械手爪部分另一視角的結構示意圖；

附圖標記說明：1-驅動電機，2-傳動機構，201-齒輪，202-齒條，3-固定板，301-第一通孔，4-第一固定臺，401-第二通孔，5-第二固定臺，501-第三通孔，6-伸縮部件，601-第一伸縮桿，602-第二伸縮桿，7-機械手夾爪，?701-夾爪，702-豎直機械臂，8-通槽，9-滑塊，10-機械手爪，11-懸吊機構，12-絲杠，13-導軌，14-絲杠螺母座，15-平移電機，16-升降電機，17-繩索。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明作進一步詳細說明。

如圖1-3所示，本發明自動化吊裝裝置包括機械手爪10和懸吊機構11，其中機械手爪10包括驅動電機1、傳動機構2、固定板3和帶有豎直機械臂702的機械手夾爪7。其中驅動電機1固定于固定板3上，固定板3中心設置有第一通孔301，固定板3下方固定有第一固定臺4，第一固定臺4中心設置有與第一通孔同心的第二通孔401，第一固定臺4正下方一定距離處設有第二固定臺5，第二固定臺5中心處有與第二通孔同心設置的第三通孔501。多個同心通孔的設置有助于機械手爪的定位。