[發明專利]一種自動化吊裝裝置

有效

• 申請號: 201410316210.1
• 申請日: 2014-07-04
• 公開（公告）號: CN104117988A
• 公開（公告）日: 2014-10-29
• 發明（設計）人: 張松松;王建禮;謝敏;夏航
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/10
• 代理公司: 杭州宇信知識產權代理事務所(普通合伙) 33231
• 代理人: 張宇娟

1.一種自動化吊裝裝置，包括機械手爪（10），所述機械手爪（10）包括驅動電機（1）、傳動機構（2）、固定板（3）和帶有豎直機械臂(702)的機械手夾爪（7），其特征在于：

所述驅動電機（1）固定于固定板（3）上，所述固定板（3）中心設置有第一通孔（301），所述固定板（3）下方固定有第一固定臺（4），所述第一固定臺（4）中心設置有與第一通孔同心的第二通孔（401），所述第一固定臺（4）正下方一定距離處設有第二固定臺（5），所述第二固定臺（5）中心處有與第二通孔同心設置的第三通孔（501），所述傳動機構（2）的一端連接驅動電機的輸出軸，所述傳動機構（2）的另一端連接第二固定臺（5），所述機械手夾爪（7）通過伸縮部件（6）與第一固定臺（4）、第二固定臺（5）相連，所述驅動電機（1）通過傳動機構（2）帶動第二固定臺（5）做豎直上升運動時，伸縮部件（6）帶動所述機械手夾爪（7）做張開運動，反之，當第二固定臺（5）做豎直下降運動時，伸縮部件（6）帶動對應的機械手夾爪（7）做抓緊運動；

所述吊裝裝置還包括懸吊機構（11），所述懸吊機構（11）包括水平設置且相互平行的絲杠（12）和導軌（13）、套接在絲杠（12）和導軌（13）上的絲杠螺母座（14）、平移電機（15）和升降電機（16），所述升降電機（16）固定于絲杠螺母座（14）中，所述升降電機（16）通過繩索（17）與所述機械手爪（10）連接，用于調節機械手爪（10）的豎直位置，所述平移電機（15）與絲杠（12）軸心固定連接，用于調節機械手爪（10）的水平位置。

2.根據權利要求1所述的自動化吊裝裝置，其特征在于：所述的傳動機構（2）包括相互嚙合的齒輪（201）和齒條（202），所述齒輪（201）與驅動電機（1）輸出軸固定連接，所述齒條（202）豎直放置，其一端固定在第二固定臺（5）上。

3.根據權利要求2所述的自動化吊裝裝置，其特征在于：所述伸縮部件（6）和機械手夾爪（7）有三組，所述豎直機械臂（702）上部設有通槽（8），所述通槽（8）內有可上下滑動的滑塊（9）；伸縮部件（6）包括第一伸縮桿（601）和第二伸縮桿（602），所述第一伸縮桿（601）一端與第二固定臺（5）鉸鏈連接，另一端與所述滑塊（9）鉸鏈連接，所述第二伸縮桿（602）一端與第一固定臺（4）鉸鏈連接，另一端鉸鏈連接于通槽（8）下方的豎直機械臂（702）上，所述第一伸縮桿（601）與第二伸縮桿（602）的中部相交且由鉸鏈連接。

4.根據權利要求3所述的自動化吊裝裝置，其特征在于：所述第一固定臺（4）形狀為正六棱柱形，其側面均勻分布有三個供第二伸縮桿（602）鉸接的凸塊，所述第二固定臺（5）形狀為正六棱柱形，其側面均有分布有三個供第一伸縮桿（601）鉸接的凸塊，所述第二固定臺（5）的凸塊位置相對于第一固定臺（4）的凸塊位置偏移相當于第一伸縮桿（601）厚度的距離。