[發(fā)明專利]萬向關節(jié)電機

在審

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• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN105281526A
• 公開（公告）日: 2016-01-27
• 發(fā)明（設計）人: 徐建寧
• 申請（專利權）人: 徐建寧
• 主分類號: H02K33/00
• 分類號: H02K33/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發(fā)明涉及一種萬向關節(jié)電機，具體涉及機器人關節(jié)驅動。

背景技術

電動機有旋轉和直線運動兩大類，由電動機實現(xiàn)機器人關節(jié)的偏轉或者擺動需要較復雜的機械傳動。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種萬向關節(jié)電機，它是在兩只永磁擺盤之間夾裝一只陀螺型的電磁盤，兩只永磁擺盤分別由位于電磁盤兩面中心的球頭支撐構成能夠擺動的結構；電磁盤由控制電路供電實現(xiàn)永磁擺盤的偏轉或者擺動；如果由關節(jié)電機實現(xiàn)機器人的關節(jié)偏轉和擺動具有結構簡單，可以省去復雜的機械傳動環(huán)節(jié)。

本發(fā)明是以如下技術方案實現(xiàn)的：一種萬向關節(jié)電機，包括永磁擺盤、夾裝在兩只永磁擺盤之間的電磁盤、為電磁盤供電的控制電路；所述的電磁盤由陀螺盤和粘貼在陀螺盤兩個面上的電磁板組成；其特征在于：所述的永磁擺盤是在圓板中心制有球形的凹槽，凹槽中心為通孔；圓板的端面一周均勻分布有6個用于嵌裝永磁體的凹槽和6個用于套裝壓縮彈簧的盲孔；所述的陀螺盤是將兩個斜面盤的盤口相對由兩只球頭螺栓相對連接成整體，在陀螺盤的兩個斜面均布有用于安裝壓縮彈簧的凹槽；所述的電磁板是在圓銅板或者圓鋁板中心制通孔、周邊均勻制有6個阿基米德螺旋線，分布有6個阿基米德螺旋線的圓板經樹脂絕緣封裝形成6個以電磁板本體作為公共極的獨立的電磁線圈；將兩塊成型的電磁板粘貼在陀螺盤的兩個斜面上即形成電磁盤；將兩只永磁擺盤的中心凹槽與電磁盤中心的兩個球頭對應并安裝壓縮彈簧，通過靜壓裝配成將兩個永磁擺盤與電磁盤組合成一體，使永磁擺盤能夠以球頭為支點擺動。

所述的球頭螺栓中心制有與永磁擺盤中心孔等徑的通孔，球頭螺栓的根部制有與中心孔相貫的孔，球頭螺栓的中心孔用于穿導線。

所述的電磁板上的6個螺旋線的中心和與之對應的陀螺盤上制有貫通孔，6個螺旋線的控制極和電磁板本體的公共極均連接導線，導線由球頭螺栓中心孔和永磁擺盤中心孔穿出與控制電路連接。

本發(fā)明的積極效果

1.將關節(jié)電機外包“皮膚”即可形成機器人關節(jié)。

2.多個關節(jié)電機串聯(lián)能夠增加關節(jié)的彎曲度，并能夠實現(xiàn)蠕動。

3.可以通過控制電路實現(xiàn)若干彎曲、擺動動作。

4.結構簡單，運動部件少。

附圖說明

下面結合附圖對本發(fā)明作進一步說明

圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

圖2為圖1的A-A剖視圖。

圖3為圖1的B-B剖視圖。

圖1、2、3中：1、永磁擺盤，1-1、圓板，1-2、永磁體，2、壓縮彈簧，3、電磁盤，3-1，陀螺盤，3-2、球頭螺栓，3-3、電磁板，3-4、螺旋線，3-5、控制極，4、控制電路。

具體的實施方式

如圖1、2、3所示：一種萬向關節(jié)電機，包括永磁擺盤1、夾裝在兩只永磁擺盤1之間的電磁盤3、為電磁盤3供電的控制電路4；所述的電磁盤3由陀螺盤3-1和粘貼在陀螺盤3-1兩個面上的電磁板3-3組成；其特征在于：所述的永磁擺盤1是在圓板1-1中心制有球形的凹槽，凹槽中心為通孔；圓板1-1的端面一周均勻分布有6個用于嵌裝永磁體1-2的凹槽和6個用于套裝壓縮彈簧2的盲孔；所述的陀螺盤3-1是將兩個斜面盤的盤口相對由兩只球頭螺栓3-2相對連接成整體，在陀螺盤3-1的兩個斜面均布有用于安裝壓縮彈簧2的凹槽；所述的電磁板3-3是在圓銅板或者圓鋁板中心制通孔、周邊均勻制有6個阿基米德螺旋線3-4，分布有6個阿基米德螺旋線3-4的圓板經樹脂絕緣封裝形成6個以電磁板3-3的本體作為公共極的獨立的電磁線圈；將兩塊成型的電磁板3-3粘貼在陀螺盤3-1的兩個斜面上即形成電磁盤3；將兩只永磁擺盤1的中心凹槽與電磁盤3中心的兩個球頭螺栓3-2對應并安裝壓縮彈簧2，過靜壓裝配成將兩個永磁擺1和電磁盤3組成一體，使永磁擺盤1能夠以球頭為支點擺動。

如圖1所示：所述的球頭螺栓3-2的中心制有與永磁擺盤1中心孔等徑的通孔，球頭螺栓3-2的根部制有與中心孔相貫的孔，球頭螺栓3-2的中心孔用于穿導線。

如圖1、3所示：所述的電磁板3-3上的6個螺旋線的中心和與之對應的陀螺盤3-1上制有貫通孔，6個螺旋線的控制極3-5和電磁板本體的公共極均連接導線，導線由球頭螺栓3-2中心孔和永磁擺盤1中心孔穿出與控制電路4連接。