[發明專利]電動動力轉向裝置

在審

• 申請號: 201410314641.4
• 申請日: 2014-07-03
• 公開（公告）號: CN104276207A
• 公開（公告）日: 2015-01-14
• 發明（設計）人: 林啟太;鈴木浩;上野真由
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D137/00;B62D119/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 李洋;蘇琳琳

本申請主張于2013年7月5日提出的日本專利申請No.2013-141453的優先權，該日本專利申請包括說明書、附圖以及摘要，在此引用其全部內容作為參考。

技術領域

本發明涉及電動動力轉向裝置。

背景技術

公知有一種通過對車輛的轉向操作機構賦予電機的動力來輔助駕駛員的轉向操作的電動動力轉向裝置(以下，稱為EPS)。EPS的控制裝置例如基于通過各種傳感器取得的轉向操作轉矩以及車速來運算輔助電流指令值，并基于該指令值來控制電機的驅動。

另外，公知有一種車輛的防側滑裝置(以下，稱為SC(Stability?Control：穩定控制))，其若基于通過各種傳感器取得的各種信息，而檢測出轉向過度、轉向不足等車輛的動作不穩定的狀況，則瞬間使一個車輪、或者多個車輪制動，或自動調整發動機的輸出。

SC的控制裝置除了調整制動器、發動機的輸出之外，為了改善車輛的不穩定的狀況，還計算轉向的目標轉角，以成為該目標轉角的方式生成作為使電機驅動用的控制信號的電流指令值。EPS的控制裝置將由SC的控制裝置生成的指令值考慮進來來運算最終的輔助電流指令值。關于像這樣將其他的控制裝置所生成的控制信號考慮進來而對控制對象進行協調控制的控制裝置，在日本專利第4478037號公報中已被公開。

然而，因為EPS的控制裝置將SC的控制裝置所生成的電流指令值考慮進來而控制電機的驅動，所以在因SC的控制裝置產生不良狀況而導致雖然車輛的動作穩定但仍生成了用于協調控制的電流指令值的情況下，車輛的動作有可能變差。

發明內容

本發明的目的之一為提供抑制因向轉向操作機構賦予輔助力而導致的車輛動作變差的電動動力轉向裝置。

本發明的一方式的電動動力轉向裝置具備：電機，其產生對車輛的轉向操作機構賦予的輔助力；轉矩傳感器，其根據作用于構成上述轉向操作機構的轉向軸的轉向操作轉矩來生成轉矩信號；以及控制裝置，其基于上述轉矩信號運算與上述輔助力對應的第一控制量，并且基于該第一控制量以及在判斷為上述車輛的動作不穩定時由外部的運算部運算并輸出而使該車輛的動作穩定的第二控制量來控制上述電機。上述控制裝置基于通過設置在上述車輛的多種傳感器而取得的表示上述車輛的動作的狀態量來推斷上述車輛的動作是否穩定，并且在推斷為上述車輛的動作穩定的情況下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量來控制上述電機。

根據該結構，控制裝置在推斷為車輛的動作穩定的情況下，不使用上述第二控制量而基于上述第一控制量來控制上述電機而對轉向操作機構給予輔助。由此，即使在因作為外部的運算部的SC的控制裝置的不良狀況等而導致雖然車輛的動作穩定但仍錯誤地生成了用于使車輛的動作收斂的第二控制量的情況下，也能夠抑制車輛的動作變差。

在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述多種傳感器可以是檢測車輛的行駛速度的車速傳感器、檢測車輛的偏航率的偏航率傳感器、和檢測上述轉向軸的轉向操作角的轉向操作角傳感器。上述控制裝置也可以構成為在根據車速以及轉向操作角而推斷的推斷偏航率與通過上述偏航率傳感器而檢測的實際偏航率之間的偏差低于預先設定的偏航率閾值的情況下，判斷上述車輛的動作穩定。

實際偏航率與推斷偏航率之間的偏差大的狀態是發生所謂的轉向過度、轉向不足的滑移狀態。而且，該偏差越大，車輛越變成對駕駛員來說難以應對的滑移狀態。

推斷偏航率的計算需要車速以及轉向操作角，檢測這些的車速傳感器以及轉向操作角傳感器在電動動力轉向裝置中典型使用，根據上述結構，能夠不新設置檢測車輛狀態的傳感器就推斷車輛的動作是否穩定。

在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以構成為根據車速的增大而將上述偏航率閾值設定為低的值。

公知車速越上升車輛發生滑移的概率越高。這樣，通過根據車速變更偏航率閾值，如果是車輛的動作難以發生混亂的狀態，就限制根據第二控制量的電機的控制，由此能夠抑制因基于錯誤生成的第二控制量的電機控制而使得車輛的動作變差。

在上述方式的電動動力轉向裝置中，上述控制裝置也可以構成為：具備存儲部，上述控制裝置在未在根據上述第一控制量的基礎上進一步根據上述第二控制量而控制上述電機的情況下，將表示未在根據上述第一控制量的基礎上進一步根據上述第二控制量這一情況的數據存儲到上述存儲部。

根據該結構，通過存儲部，雖然外部的裝置不處于生成第二控制量的狀況，但仍能夠確認生成了該第二控制量。