[發明專利]一種機器人軸安裝結構

有效

• 申請號: 201410312775.2
• 申請日: 2014-07-02
• 公開（公告）號: CN104070521A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發明（設計）人: 趙從虎;王海永;張宏強;章林
• 申請（專利權）人: 安徽埃夫特智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 朱順利

技術領域

本發明屬于工業機器人技術領域，具體地說，本發明涉及一種機器人軸安裝結構。

背景技術

工業6軸機器人第四軸、第五軸和第六軸一般都安放在同一個電機座內，這樣3個軸的齒輪傳動機構必須在同一條中心線上，而且結構要求越緊湊越好，且互不影響?，F有的設計方法將第六軸插入電機座內的部分設置成懸臂結構，各軸齒輪之間沒有形成一個整體，且第六軸位于電機座內的端部設置的齒輪由圓螺母鎖緊定位。這種結構雖然結構緊湊，由于在齒輪的周向上受力不均勻，且各齒輪處于懸臂狀態，3軸聯動時容易產生齒輪異音，甚至單軸旋轉時都會產生異常的聲音，影響了齒輪的壽命，影響了產品的質量。

發明內容

本發明提供一種機器人軸安裝結構，目的是避免軸旋轉時產生齒輪異音。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：一種機器人軸安裝結構，包括第四軸、第五軸、第六軸和電機座，第四軸套在第五軸上，第五軸套在第六軸上，所述第六軸的端部套設有第一軸承，所述電機座內設有用于安裝第一軸承的安裝孔，安裝孔設有由安裝孔的內壁和第一軸承夾緊的彈性元件。

所述第一軸承為深溝球軸承。

所述彈性元件為碟形彈簧組。

所述碟形彈簧組由兩個碟形彈簧疊合而成。

所述第六軸上套設有與第六軸為花鍵配合的六軸輸入齒輪，且六軸輸入齒輪與所述第一軸承相鄰。

所述第五軸上套設有與第五軸為花鍵配合的五軸輸入齒輪，所述第六軸上套設有與所述六軸輸入齒輪相鄰的第二軸承和第三軸承，五軸輸入齒輪套設于第二軸承上，第五軸套設于第三軸承上。

所述第五軸上套設有第四軸承，所述第四軸套設于第四軸承上。

所述第四軸上套設有與第四軸固定連接的四軸輸入齒輪。

所述第五軸上套設有用于擋住所述第四軸承的擋圈，擋圈位于所述第四軸的內部。

機器人軸安裝結構包括在所述第四軸側部與第四軸固定連接且與所述擋圈相配合夾緊所述第四軸承的軸承壓蓋，所述五軸輸入齒輪上套設有第五軸承，軸承壓蓋套設于第五軸承上。

本發明的機器人軸安裝結構，通過在第六軸的端部設置軸承將第六軸的端部支撐在電機座上，避免第六軸插入電機座內的部分呈懸臂結構，能夠使各軸上的齒輪在周向上受力均勻，從而可以避免軸旋轉時齒輪產生異音，提高齒輪的使用壽命，最終能夠提高產品的質量。

附圖說明

本說明書包括以下附圖，所示內容分別是：

圖1是本發明機器人軸安裝結構的剖視圖；

圖2是圖1中A處放大圖；

圖中標記為：

1、電機座；2、第四軸；3、四軸輸入齒輪；4、第五軸；5、五軸輸入齒輪；6、擋圈；7、第一軸承；8、第二軸承；9、第三軸承；10、第四軸承；11、第五軸承；12、碟形彈簧；13、第六軸；14、六軸輸入齒輪；15、軸承壓蓋；16、安裝孔。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明，目的是幫助本領域的技術人員對本發明的構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解，并有助于其實施。

如圖1和圖2所示，本發明一種機器人軸安裝結構，是用于工業六軸機器人的第四軸2、第五軸4和第六軸13在電機座1內的安裝。本安裝結構包括第四軸2、第五軸4、第六軸13和電機座1，電機座1內設有用于容納第四軸2、第五軸4和第六軸13的空腔體，第四軸2套在第五軸4上，第四軸2與第五軸4在徑向上并具有間隙，第五軸4套在第六軸13上，第五軸4與第六軸13在徑向上具有間隙，第四軸2、第五軸4和第六軸13并為同軸。在本安裝結構中，在第六軸13的插入電機座1的空腔體內的端部套設有第一軸承7，電機座1內設有用于安裝第一軸承7的安裝孔16，安裝孔16為與第六軸13同軸的圓孔。通過設置該第一軸承7，可以對第六軸13的端部形成支撐，從而避免第六軸13插入電機座1內的部分呈懸臂結構，確保第六軸13具有足夠的剛度，能夠使各軸上的齒輪在周向上受力均勻，從而可以避免軸旋轉時齒輪產生異音，提高齒輪的使用壽命，最終能夠提高產品的質量。

在本安裝結構中，在安裝孔16還設有由安裝孔16的內壁和第一軸承7夾緊的彈性元件。

具體地說，第六軸13上套設的第一軸承7為深溝球軸承，第一軸承7且設有一個。由于第六軸13的轉速高，第六軸13的軸端部分主要承受徑向載荷，且第六軸13幾乎不承受軸向載荷，所以選擇深溝球軸承，而且深溝球軸承結構緊湊，重量輕。