[發明專利]自動行走設備控制方法及自動工作系統

在審

• 申請號: 201410311780.1
• 申請日: 2014-07-02
• 公開（公告）號: CN105334848A
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 盛曉初;孫根;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種自動行走設備控制方法及自動工作系統。

背景技術

自動行走設備無需人工操作便可以實現自動工作，比如自動割草機或自動吸塵器，實現了在用戶上班的時間進行割草或清除灰塵，給用戶帶來了極大的便利。自動行走設備通常在預定的工作區域內行走，并在電量較低時返回一停靠站補充能量，在完成工作或下雨時返回停靠站。

現有的自動行走設備一般是按照預定的方向沿邊界線返回停靠站，回歸效率較低。由于停靠站的充電端子是朝向特定的方向設置的，如果在任意地點均控制自動行走設備直接朝向停靠站回歸，則可能導致自動行走設備無法與停靠站成功對接。

發明內容

本發明提供一種提高自動行走設備的回歸效率，且實現自動行走設備與停靠站的有效對接的自動行走設備控制方法及自動工作系統。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種自動行走設備控制方法，用于控制所述自動行走設備返回停靠站，所述停靠站上設有表示自動行走設備與停靠站回歸對接時的對接方向的方向標識，所述自動行走設備上設有圖像采集裝置及處理器，所述方法包括以下步驟：步驟S1：所述處理器識別所述方向標識；步驟S2：所述處理器判斷所述自動行走設備的行走方向；步驟S3：所述處理器控制所述自動行走設備的行走路徑，使得自動行走設備的行走方向與所述方向標識所示的對接方向重合；步驟S4：所述處理器控制所述自動行走設備沿所述方向標識所示的對接方向與所述停靠站對接。

優選的，所述停靠站上還設有停靠站標識，所述停靠站標識具有特定的形狀或/及圖案，在上述步驟S1之前還包括以下步驟：步驟S101：所述自動行走設備啟動回歸時，所述處理器識別所述停靠站標識；步驟S102：所述處理器判斷所述自動行走設備與停靠站標識之間的距離是否等于第一距離值L1，是則進入步驟S1，否則進入步驟S103；步驟S103：所述處理器控制所述自動行走設備朝向所述停靠站標識前進。

優選的，所述停靠站標識位于所述停靠站頂部，所述停靠站標識的形狀為圓柱形。

優選的，在步驟S103中，所述處理器控制所述自動行走設備朝向所述停靠站標識前進時，控制所述自動行走設備的行走方向，使得所述停靠站標識對應的圖像始終位于所述圖像采集裝置獲取的圖像中的第一特定區域中。

優選的，在步驟S103中，所述處理器根據所述圖像中的停靠站標識對應的圖像的面積的大小判斷所述自動行走設備與停靠站之間的距離。

優選的，上述步驟S3包括：步驟S311：所述處理器控制所述自動行走設備旋轉預定的角度；步驟S312：所述處理器控制所述自動行走設備行走預定的間距s；步驟S313：所述處理器控制所述自動行走設備轉向并朝向所述方向標識；步驟S314：所述處理器判斷所述自動行走設備的行走方向是否與所述方向標識所示的對接方向重合，是則進入步驟S4，否則返回步驟S311。

優選的，所述停靠站上還設有在對接方向上位于所述方向標識前端的定位標識，所述定位標識具有特定的形狀或/及圖案，上述步驟S3包括：步驟S321：所述處理器識別所述定位標識，并控制所述自動行走設備朝向所述定位標識；步驟S322：所述圖像采集裝置獲取的圖像具有將所述圖像劃分左右兩部分的中線，所述處理器計算圖像中的方向標識與所述中線之間形成的第一角度α；步驟S323：所述處理器根據所述第一距離值L1及第一角度α計算第二距離值L2；步驟S324：所述處理器控制所述自動行走設備旋轉預定的角度；步驟S325：所述處理器控制所述自動行走設備行走第二距離值L2；步驟S326：所述處理器控制所述自動行走設備轉向并朝向所述方向標識。