[發明專利]自動行走設備控制方法及自動工作系統

在審

• 申請號: 201410311780.1
• 申請日: 2014-07-02
• 公開（公告）號: CN105334848A
• 公開（公告）日: 2016-02-17
• 發明（設計）人: 盛曉初;孫根;邵勇
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動行走設備控制方法，用于控制所述自動行走設備返回停靠站，所述停靠站上設有表示自動行走設備與停靠站回歸對接時的對接方向的方向標識，所述自動行走設備上設有圖像采集裝置及處理器，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

步驟S1：所述處理器識別所述方向標識；

步驟S2：所述處理器判斷所述自動行走設備的行走方向；

步驟S3：所述處理器控制所述自動行走設備的行走路徑，使得自動行走設備的行走方向與所述方向標識所示的對接方向重合；

步驟S4：所述處理器控制所述自動行走設備沿所述方向標識所示的對接方向與所述停靠站對接。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠站上還設有停靠站標識，所述停靠站標識具有特定的形狀或/及圖案，在上述步驟S1之前還包括以下步驟：

步驟S101：所述自動行走設備啟動回歸時，所述處理器識別所述停靠站標識；

步驟S102：所述處理器判斷所述自動行走設備與停靠站標識之間的距離是否等于第一距離值L1，是則進入步驟S1，否則進入步驟S103；

步驟S103：所述處理器控制所述自動行走設備朝向所述停靠站標識前進。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述停靠站標識位于所述停靠站頂部，所述停靠站標識的形狀為圓柱形。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在步驟S103中，所述處理器控制所述自動行走設備朝向所述停靠站標識前進時，控制所述自動行走設備的行走方向，使得所述停靠站標識對應的圖像始終位于所述圖像采集裝置獲取的圖像中的第一特定區域中。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其特征在于，在步驟S103中，所述處理器根據所述圖像中的停靠站標識對應的圖像的面積的大小判斷所述自動行走設備與停靠站之間的距離。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，上述步驟S3包括：

步驟S311：所述處理器控制所述自動行走設備旋轉預定的角度；

步驟S312：所述處理器控制所述自動行走設備行走預定的間距s；

步驟S313：所述處理器控制所述自動行走設備轉向并朝向所述方向標識；

步驟S314：所述處理器判斷所述自動行走設備的行走方向是否與所述方向標識所示的對接方向重合，是則進入步驟S4，否則返回步驟S311。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述停靠站上還設有在對接方向上位于所述方向標識前端的定位標識，所述定位標識具有特定的形狀或/及圖案，上述步驟S3包括：

步驟S321：所述處理器識別所述定位標識，并控制所述自動行走設備朝向所述定位標識；

步驟S322：所述圖像采集裝置獲取的圖像具有將所述圖像劃分左右兩部分的中線，所述處理器計算圖像中的方向標識與所述中線之間形成的第一角度α；

步驟S323：所述處理器根據所述第一距離值L1及第一角度α計算第二距離值L2；

步驟S324：所述處理器控制所述自動行走設備旋轉預定的角度；

步驟S325：所述處理器控制所述自動行走設備行走第二距離值L2；

步驟S326：所述處理器控制所述自動行走設備轉向并朝向所述方向標識。