[發明專利]一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法及裝置

有效

• 申請號: 201410311243.7
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN105321186B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 張宇騰;曹曉航;向哲;齊同軍
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06K9/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

本發明提供一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法及裝置，涉及圖像與視頻技術領域。該方法包括：獲取采集車的實時運動數據；根據所述實時運動數據，獲取所述采集車的實時位置信息；利用安裝在采集車上的攝像裝置實時采集封閉空間圖片，獲取實時目標圖片；對所述實時目標圖片進行處理，獲得實時目標圖片的正視圖圖片；根據所述采集車的實時位置信息以及所述封閉空間地面上的一預設參考點，對實時正視圖圖片進行處理，得到封閉空間的整體圖片。該方法實現了在車輛行駛過程中的快速部署及標定，同時利用正射投影變換方法以及圖片之間的方位及坐標關系，直接生成全局圖片，極大的節省了后續處理的時間，提高了工作效率。

技術領域

本發明涉及圖像與視頻技術領域，特別涉及一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法及裝置。

背景技術

隨著室內定位及導航技術的發展，室內圖的采集已經成為各大地圖供應商及相關領域公司關注的熱點。在各種室內地圖場景之中，最被關注的室內地圖當屬商場和地下停車場。對于上述兩種場景，在產權單位極度配合的情況下才可依據設計圖紙進行繪制，因而現有的采集方法主要以人工繪制為主。對于大型城市而言，數量龐大的既有停車場和高速增長的新建停車場如果用人工方法采集停車位地圖，效率底下，且更新周期長。更具可行性的是采用采集車的方法進行。現有的地圖信息采集車主要分為兩種，普通采集車和高精度地圖采集車。普通采集車上裝載的設備有限，并不適用于此類地面標識信息的采集。而高精度地圖采集車往往在車頂樹立較高的全景相機平臺，并不方便近出封閉空間。另一方面上述兩者都比較依賴GPS信號，在地下無法工作。

采用定制的地圖采集車，采集及生成地圖步驟大致如下：

1.標定并矯正采集車攝像頭，進行采集作業；

2.利用標定信息進行透視變換處理原始數據，得到正射投影圖片；

3.利用采樣圖片的GPS信息，對散亂的圖片進行拼接，得出全局地圖圖片。

普通地圖采集車或街景采集車并不是針對室內停車場這種場景設計的，因此會面臨大量問題。采用傳統方法采集停車位地圖信息有如下的缺陷：

1.定位技術嚴重依賴GPS或北斗系統，地下無信號情況下無法使用；

2.全景采集相機高度過高，在地下車庫施展不便；

3.并無專門針對地面標識信息(如室內地圖停車位)的采集傳感器

4.改裝新車造價昂會切周期長，無法快速部署。

5.前期采集數據預處理少，給后續數據處理增加難度。

因而地下停車場內的地圖采集(封閉空間內的地圖)暫無高效簡便的快速采集方法或裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法及裝置，實現了在車輛行駛過程中的快速部署及標定，同時利用正射投影變換方法以及圖片之間的方位及坐標關系，直接生成全局圖片，極大的節省了后續處理的時間，提高了工作效率。

為了達到上述目的，本發明提供一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，包括：

獲取采集車的實時運動數據；

根據所述實時運動數據，獲取所述采集車的實時位置信息；

利用安裝在采集車上的攝像裝置實時采集封閉空間圖片，獲取實時目標圖片；

對所述實時目標圖片進行處理，獲得實時目標圖片的正視圖圖片；

根據所述采集車的實時位置信息以及所述封閉空間地面上的一預設參考點，對實時正視圖圖片進行處理，得到封閉空間的整體圖片。

其中，所述獲取采集車實時運動數據的步驟包括：