[發明專利]一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法及裝置

有效

• 申請號: 201410311243.7
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN105321186B
• 公開（公告）日: 2018-09-14
• 發明（設計）人: 張宇騰;曹曉航;向哲;齊同軍
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06K9/20
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，包括：

獲取采集車的實時運動數據；

根據所述實時運動數據，獲取所述采集車的實時位置信息；

利用安裝在采集車上的攝像裝置實時采集封閉空間圖片，獲取實時目標圖片；

對所述實時目標圖片進行處理，獲得實時目標圖片的正視圖圖片；

根據所述采集車的實時位置信息以及所述封閉空間地面上的一預設參考點，對實時正視圖圖片進行處理，得到封閉空間的整體圖片；

其中，根據所述采集車的實時位置信息以及所述封閉空間內一預設的參考點，對實時正視圖圖片進行處理，得到封閉空間的整體圖片的步驟包括：

以所述封閉空間地面上的一預設參考點為原點，在所述封閉空間地面上構建一直角坐標系；

以所述直角坐標系的任一坐標軸為基準，對實時正視圖圖片進行旋轉，使所有正視圖圖片相對于該坐標軸的角度相同；

對實時正視圖圖片進行移動，使每個正視圖圖片到所述原點的距離與對應的采集車實時位置至所述原點的距離成一預設比例；

對經過旋轉和移動的所述實時目標圖片的正視圖圖片進行匹配拼接，得到封閉空間的整體圖片。

2.根據權利要求1所述的基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，所述獲取采集車實時運動數據的步驟包括：

獲取安裝在采集車上的加速度傳感器測量的采集車的實時加速度數值；

獲取安裝在采集車上的陀螺儀測量的采集車的移動軌跡及實時角速度數值。

3.根據權利要求2所述的基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，根據所述實時運動數據，獲取所述采集車的實時位置信息的步驟包括：

對所述加速度傳感器測量的實時加速度數值以及所述陀螺儀測量的移動軌跡以及實時角速度數值進行慣性導航計算，獲得所述采集車的實時位置信息。

4.根據權利要求1所述的基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，所述對所述實時目標圖片進行處理，獲得實時目標圖片的正視圖圖片的步驟包括：

對所述實時目標圖片進行裁切，僅保留所述實時目標圖片上的地平線以下部分；

根據與所述實時目標圖片對應的逆變換矩陣對所述實時目標圖片進行轉換，得到一扇形圖片；

對所述扇形圖片進行裁切，得到矩形的所述實時目標圖片的正視圖。

5.根據權利要求1所述的基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，以所述直角坐標系的任一坐標軸為基準，對實時正視圖圖片進行旋轉，使所有正視圖圖片相對于該坐標軸的角度相同的步驟包括：

根據所述采集車的實時位置信息，得到采集車的實時位置相對于所述直角坐標系的任一坐標軸的角度，其中，所述角度為實時正視圖圖片相對于該坐標軸的角度；

根據所述實時正視圖圖片相對于該坐標軸的角度將對應的正視圖圖片進行旋轉，使所有正視圖圖片相對于該坐標軸的角度相同。

6.根據權利要求1所述的基于正射投影的封閉空間地圖采集方法，其特征在于，對實時正視圖圖片進行移動，使每個正視圖圖片到所述原點的距離與對應的采集車實時位置至所述原點的距離成一預設比例的步驟包括：

根據所述采集車的實時位置信息，得到采集車的實時位置相對于所述原點的距離；

根據所述采集車的實時位置至所述原點的距離，對實時正視圖圖片進行移動，使每個正視圖圖片到所述原點的距離與對應的采集車實時位置至所述原點的距離成一預設比例，其中，所述預設比例為所述正視圖圖片大小與所述封閉空間的實際大小的比例。