[發明專利]在泊車期間控制車輛速度的方法

有效

• 申請號: 201410310403.6
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN104276171B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 伊恩·穆爾;娜迪亞·維西阿茨基
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 包紅健

本發明提出了一種用于機動車輛的自動泊車的方法，其中在自動泊車期間調節機動車輛的速度，其間機動車輛的速度被測量并且將所測量的速度與預定速度值進行比較。根據本發明，如果所測量的速度大于由預定速度值預定義的速度，則減小機動車輛的內燃機的發動機功率并且增加機動車輛的制動器的制動壓力。此外，如果所測量的速度小于由預定速度值預定義的速度，則增加發動機功率并且減小制動壓力。本發明還涉及一種具有用于驅動機動車輛的內燃機和用于制動機動車輛的制動器的機動車輛。此處，該制動器包括設計用于執行根據本發明的方法的制動控制器。

技術領域

本發明涉及一種用于機動車輛自動泊車的方法，其中在自動泊車期間調節機動車輛的速度，以及涉及一種被設計以執行該方法的機動車輛。

背景技術

在機動車輛中，用于為駕駛員執行控制車輛的某些任務的輔助系統正日趨廣泛。這樣的系統的例子有變換車道輔助系統或泊車輔助系統。在這樣的系統中，駕駛員能夠在任何時候通過該輔助系統借助其中預定的轉向值來超馳控制干預，例如，如果輔助系統發生故障或者發生意想不到的或通過輔助系統不能處理的情況。為了提高舒適度，已經研制出全自動停車輔助系統，其在由駕駛員激活之后，能夠促進檢測到足夠長的合適的停車位并操縱機動車輛進入該停車位。在這個背景下，泊車的準確度方面的提高是需要的，如此能夠以自動化的方式操縱機動車輛進入更小的停車位，而不存在與在停車位前面或后面停放的車輛碰撞的危險。

發明內容

因此，本發明引入了一種用于機動車輛的自動泊車的方法，其中在自動泊車期間調節機動車輛的速度，其間機動車輛的速度被測量并且所測量的速度被與預定速度值進行比較。根據本發明，如果所測量的速度大于由預定速度值預定義的速度，則減小機動車輛的內燃機的發動機功率并且增加機動車輛的制動器的制動壓力。此外，如果所測量的速度小于由預定速度值預定義的速度，則增加發動機功率并且減小制動壓力。

本發明具有能夠非常精確地設定機動車輛的速度的優點，特別是對于自動泊車期間的非常低的速度來說。在自動泊車期間典型的速度為3km/h以及更低。本發明的方法通過利用制動器有利地調節速度，從而使內燃機針對制動器的制動效果而運行。因此，自動泊車操縱能夠非常精確地執行且不受滾動阻力中意外變化的妨礙。本發明還允許在斜坡上自動泊車而不存在困難。

具體地，在自動泊車期間，能夠在開始調節機動車輛的速度之前設定制動壓力為制動進氣壓力(Bremsvordruck)。在此優選通過制動滑移的方式來選擇制動進氣壓力，即施加一定的制動效果，但不阻止內燃機。因此，能夠很好地控制機動車輛的起動速度。

在此優選根據預定速度值選擇制動進氣壓力。其可以被提供，例如，在本發明的方法中，針對自動泊車的不同階段設置的不同的預定速度值，例如可以針對在車道中機動車輛的第一復位預定義更高的速度，該速度比轉動進入停車位或接近在其前方或后方限定停車位的障礙物期間的速度高。

具體地，針對第一預定速度值可以選擇第一制動進氣壓力，以及針對第二預定速度值可以選擇第二制動進氣壓力，其中第一預定速度值小于第二預定速度值，以及第一制動進氣壓力大于第二制動進氣壓力。

預定速度值優選地包括下限速度和上限速度。上限速度大于下限速度。在這種情況下，只有機動車輛的測量速度超過上限速度或低于下限速度，才改變制動壓力和發動機功率。因此，產生了公差范圍，其中機動車輛的速度是不會主動改變的，盡管限制速度距所需速度存在預定偏差。這穩定了調節算法。