[發明專利]一種四肢康復機器人

有效

• 申請號: 201410307943.9
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN104095735A
• 公開（公告）日: 2014-10-15
• 發明（設計）人: 張立勛;徐金隨;董一龍;王曉宇;溫純;徐生林
• 申請（專利權）人: 昆山庫克自動化科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;汪慶朋

技術領域

本發明涉及康復醫療器械，具體涉及一種四肢康復機器人。

背景技術

近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現偏癱的人數不斷增多，而且在年齡上呈現年輕化趨勢。醫學理論和臨床醫學實踐證明，這類患者除了早期的手術治療和必要的藥物治療外。正確的、科學的康復訓練對于肢體運動功能的恢復和提高具有非常重要的作用。因此設計一種四肢康復的機器人有著比較重要的意義。

一般傳統意義的康復機器人只能提供單一的手臂康復訓練或者腿部康復訓練。手臂康復訓練一般只能在某個平面做康復訓練，達不到對整個手臂關節進行康復訓練。而且傳統意義的康復機器人，在穿戴、進出康復系統時繁瑣不方便，需要在醫護人員的幫助下進行康復訓練。

發明內容

針對現有技術上存在的不足，本發明提供一種可以在空間任意角度實現左右手臂關節、腿部康復、操作簡單、訓練方便的四肢康復機器人。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：

一種四肢康復機器人，其包括基座和設置于基座上的升降座椅、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，所述的上肢康復裝置位于升降座椅上方，下肢康復裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側面，所述的升降座椅、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復裝置包括可調換左右手臂康復的安裝模組和吊環模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設置水平旋轉機構和豎直旋轉機構，豎直旋轉機構與吊環模組相連。?

上述的一種四肢康復機器人，其所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅動滑塊與基座相連，驅動滑塊與水平旋轉機構相連。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的水平旋轉機構包括水平驅動直流電機，水平驅動直流電機通過減速器與驅動法蘭板相連在水平面旋轉，驅動法蘭板與豎直旋轉機構相連。?

上述的一種四肢康復機器人，其所述的減速器為直角減速器。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的豎直旋轉機構包括豎直驅動直流電機，豎直驅動直流電機通過減速器與吊環模組相連在豎直平面旋轉。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的減速器為行星輪減速器。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的吊環模組包括固定于豎直旋轉機構的吊環滑軌，所述的吊環滑軌上通過滑塊連接吊環。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的升降座椅包括可旋轉調節的扶手、椅身、升降柱，升降柱與控制裝置相連。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的下肢康復裝置包括減速電機，直流減速電機通過同步帶驅動同步帶輪轉動，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且帶動曲柄腳踏板作旋轉運動。

上述的一種四肢康復機器人，其所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。

有益效果：

本發明通過懸吊式的手臂康復結構，可以實現患者在空間任意角度位置的訓練。通過驅動手臂訓練裝置的左右位置，可以實現左右手臂的康復訓練，達到提高整個手臂關節的訓練效果。在進行康復訓練的時候上下升降座椅方便，通過顯示屏調節好椅子高度，打開扶手便可以進入或者退出訓練。手臂康復訓練的同時可進行腿部康復訓練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設定康復訓練模式進行康復訓練。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式來詳細說明本發明；

???????圖1為本發明的左手臂康復的結構示意圖。

????圖2為本發明的右手臂康復的結構示意圖。

圖3為本發明上肢康復結構內部結構圖。

圖4、圖5是本發明上肢康復裝置水平面結構示意圖。

圖6、圖7是本發明上肢康復裝置豎直平面結構三維圖。

圖8、圖9是本發明上肢康復裝置左右手臂空間任意角度位置康復結構示意圖。

圖10是本發明下肢康復裝置內部結構圖。

具體實施方式

為使本發明實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本發明。

參照圖1、圖2，本發明包括基座1和設置于基座1上的升降座椅15、上肢康復裝置、下肢康復裝置和控制裝置，上肢康復裝置位于升降座椅15上方，下肢康復裝置位于升降座椅15前方，控制裝置位于升降座椅15的側面，所述的升降座椅15、上肢康復裝置和下肢康復裝置分別與控制裝置相連。