[發明專利]一種工件平面檢測機器人

有效

• 申請號: 201410307434.6
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN104048626B
• 公開（公告）日: 2017-02-08
• 發明（設計）人: 李夢醒
• 申請（專利權）人: 湖南城市學院
• 主分類號: G01B11/30
• 分類號: G01B11/30
• 代理公司: 北京高航知識產權代理有限公司11530
• 代理人: 趙永強

技術領域

本發明涉及自動化機械設備領域，特別地，是涉及一種工件平面檢測機器人。

背景技術

在生產實踐過程中，對于大型工件平面的平面度檢測，在較多情況下采用人工檢測，其效率十分低下；而如若采用自動化設備進行檢測，則需要針對不同規格的工件表面，設計制造不同的檢測治具，各規格的治具之間通用性較差，因此成本開支巨大。

發明內容

針對上述問題，本發明的目的在于提供一種工件平面檢測機器人，該機器人可以針對各種不同規格的工件平面進行快速的平面度檢測，極大地提高了檢測效率，并且成本較低。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：該工件平面檢測機器人包括車架、前輪、后輪、轉向輪；所述車架上方設有一個檢測架，其上固定一個垂直朝下、面對車架下方的工件表面的激光測距儀；所述前輪、后輪、轉向輪由驅動裝置驅動；所述后輪為永磁輪；所述車架的前方及兩側分別設有向外延伸的伸展架，所述伸展架上設有永磁部件。

作為優選，所述檢測架的中心正對所述車架的中心，所述激光測距儀固定在所述檢測架的中心處，所述車架的中心開設供所述激光測距儀面向工件表面的通孔。

作為優選，所述前輪、后輪均為金屬輪，防止因車輪彈性形變而影響工件表面平面度的測量。

本發明的有益效果在于：該工件平面檢測機器人檢測工件平面時，只需將其放置在工件表面，任其自由行進，在此過程中，激光測距儀通過測量工件表面到測距儀的距離，即可得到工件表面的平面度，即，平面度越好，則激光測距儀返回的距離數據的差方值越小；而當該檢測機器人行進到工件的邊緣時，在前輪越界前，車架前方或兩側的伸展架首先越界，此時，由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件將對伸展架產生一個回歸拉力，該回歸拉力與車架的驅動裝置的驅動力相平衡，導致車架無法繼續向前，此時，車架的受力狀態與撞到墻上一致，側通過轉向輪的作用，即可使車架轉彎后向其它方向行進，從而保證了車架在工件表面行進時，總是不會掉落下來。

附圖說明

圖1是本工件平面檢測機器人一個實施例的結構示意圖。

圖2是本工件平面檢測機器人的工作示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明：

在圖1所示的實施例中，該工件平面檢測機器人包括車架1、前輪2、后輪3、轉向輪6；所述車架1上方設有一個檢測架11，其上固定一個垂直朝下、面對車架1下方的工件表面的激光測距儀4；所述前輪2、后輪3、轉向輪6由驅動裝置(常規機構，未圖示)驅動；所述車架1的前方及兩側分別設有向外延伸的伸展架5，所述伸展架5上設有永磁部件。

上述的平面檢測機器人，所述檢測架11的中心正對所述車架1的中心，所述激光測距儀4固定在所述檢測架11的中心處，所述車架1的中心開設供所述激光測距儀4面向工件表面的通孔10。

上述的平面檢測機器人，所述前輪2、后輪3均為金屬輪，防止因車輪彈性形變而影響工件表面平面度的測量；而所述后輪3為永磁輪，其作用是，使工件表面對后輪3具有向下的磁吸力，以平衡工件表面對于車架1前方的伸展架的向下的磁吸力，防止車架1向前傾翻。

上述工件平面檢測機器人檢測工件平面時，只需將其放置在工件表面，任其自由行進，在此過程中，激光測距儀4通過測量工件表面到測距儀的距離，即可得到工件表面的平面度，即，平面度越好，則激光測距儀返回的距離數據的差方值越小；而當該檢測機器人行進到工件的邊緣時，如圖2所示，在前輪越界前，車架1前方的伸展架5首先越界，此時，由于伸展架上具有永磁部件，因此，工件7將對伸展架5產生一個回歸拉力f2，該回歸拉力f2與車架的驅動裝置的驅動力f1相平衡，導致車架1無法繼續向前，此時，車架1的受力狀態與撞到墻上一致，側通過轉向輪的作用，即可使車架1按照圖2中曲線箭頭方向轉彎后向其它方向行進，從而保證了車架在工件表面行進時，總是不會掉落下來。

以上所述僅為本發明的較佳實施例，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護范圍之內。