[發(fā)明專利]一種信息處理方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410306643.9
• 申請(qǐng)日: 2014-06-30
• 公開（公告）號(hào): CN105203092B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張賀;劉國(guó)良
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 聯(lián)想(北京)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N信息處理方法和裝置，應(yīng)用于具有SLAM功能的電子設(shè)備，包括：依據(jù)預(yù)設(shè)模型構(gòu)建閉環(huán)的地圖，并存儲(chǔ)構(gòu)建所述地圖過程中的路徑信息；并在閉環(huán)地圖構(gòu)建完成后，依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則和存儲(chǔ)的路徑信息，對(duì)該地圖進(jìn)行圖優(yōu)化。采用該方法，在構(gòu)建地圖時(shí)，存儲(chǔ)構(gòu)建該地圖過程中的路徑信息，保證了不會(huì)濾除構(gòu)建過程中出現(xiàn)的正確信息，在完成閉環(huán)地圖后，可根據(jù)圖優(yōu)化規(guī)則和該路徑信息對(duì)地圖進(jìn)行優(yōu)化，在優(yōu)化地圖過程中，能夠依據(jù)構(gòu)建地圖過程中存儲(chǔ)的信息中正確信息對(duì)地圖進(jìn)行圖優(yōu)化，降低該地圖的誤差，保證最終構(gòu)建的地圖誤差小，準(zhǔn)確度較高。本申請(qǐng)還提供了一種應(yīng)用該信息處理裝置的電子設(shè)備。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說，是涉及一種信息處理方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

機(jī)器人的同步定位和地圖構(gòu)建(simultaneous localization and mapping，SLAM)技術(shù)是機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)的關(guān)鍵問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，一般是采用GMapping方式實(shí)現(xiàn)該機(jī)器人的SLAM。

GMapping是以粒子濾波為核心的機(jī)器人定位技術(shù)，采用撒粒子的方法構(gòu)建地圖。在構(gòu)建過程中，將不滿足權(quán)重條件的粒子作為錯(cuò)誤位姿粒子刪除，將滿足權(quán)重條件的粒子作為正確位姿粒子保留。如果粒子的權(quán)重估計(jì)出現(xiàn)偏差，會(huì)將真正的正確位姿粒子刪除，而依據(jù)剩余的錯(cuò)誤位姿粒子構(gòu)建地圖，導(dǎo)致最終構(gòu)建的地圖誤差較大。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種信息處理方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中由于濾掉正確粒子導(dǎo)致構(gòu)建地圖誤差較大的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種信息處理方法，應(yīng)用于具有同步定位和地圖構(gòu)建SLAM功能的電子設(shè)備，所述方法包括：

依據(jù)預(yù)設(shè)模型構(gòu)建閉環(huán)的地圖，并存儲(chǔ)構(gòu)建閉環(huán)的地圖過程中的路徑信息，所述路徑信息包括所述地圖中結(jié)點(diǎn)位置的位置信息和權(quán)重；

依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則和所述路徑信息，對(duì)所述地圖進(jìn)行圖優(yōu)化。

上述的方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)預(yù)設(shè)模型構(gòu)建閉環(huán)的地圖包括：

依據(jù)預(yù)設(shè)模型依次確定組成所述地圖的結(jié)點(diǎn)的位置；

依次連接相鄰的兩個(gè)結(jié)點(diǎn)之間的連線為一條邊；

當(dāng)所述地圖出現(xiàn)閉環(huán)時(shí)，完成構(gòu)建閉環(huán)的地圖。

上述的方法，優(yōu)選的，所述確定組成所述地圖的結(jié)點(diǎn)的位置包括：

以一確定的結(jié)點(diǎn)位置為原點(diǎn)，依據(jù)預(yù)設(shè)模型，預(yù)測(cè)一目標(biāo)結(jié)點(diǎn)位置；

在所述目標(biāo)結(jié)點(diǎn)位置周邊設(shè)置至少兩個(gè)粒子，任意兩個(gè)粒子與所述目標(biāo)結(jié)點(diǎn)位置之間的距離不同；

利用預(yù)設(shè)的權(quán)重算法，計(jì)算每個(gè)粒子的權(quán)重；

比較所述粒子的權(quán)重，將權(quán)重最大的粒子所在位置作為目標(biāo)結(jié)點(diǎn)的實(shí)際位置。

上述的方法，優(yōu)選的，所述對(duì)所述地圖進(jìn)行圖優(yōu)化之前，還包括：

獲取所述地圖中每相鄰兩個(gè)結(jié)點(diǎn)之間的邊的誤差值；

將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的誤差值。

上述的方法，優(yōu)選的，所述依據(jù)預(yù)設(shè)的圖優(yōu)化規(guī)則和所述路徑信息，對(duì)所述地圖進(jìn)行圖優(yōu)化包括：

獲取每條邊的權(quán)重，所述權(quán)重為所述邊連接的兩個(gè)結(jié)點(diǎn)中非原點(diǎn)的結(jié)點(diǎn)的權(quán)重；

依據(jù)所述權(quán)重、所述地圖的誤差值和預(yù)設(shè)的計(jì)算規(guī)則，計(jì)算得到每條邊的調(diào)整距離，所述計(jì)算規(guī)則指示所述邊的權(quán)重、所述地圖的誤差值與調(diào)整距離的關(guān)系；