[發明專利]一種信息處理方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201410306643.9
• 申請日: 2014-06-30
• 公開（公告）號: CN105203092B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 張賀;劉國良
• 申請（專利權）人: 聯想(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種信息處理方法，其特征在于，應用于具有同步定位和地圖構建SLAM功能的電子設備，所述方法包括：

依據預設模型構建閉環的地圖，并存儲構建閉環的地圖過程中的路徑信息，所述路徑信息包括所述地圖中結點位置的位置信息和權重；

依據預設的圖優化規則和所述路徑信息，對所述地圖進行圖優化；

其中所述對所述地圖進行圖優化之前，還包括：

獲取所述地圖中每相鄰兩個結點之間的邊的誤差值；

將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的誤差值；

所述依據預設的圖優化規則和所述路徑信息，對所述地圖進行圖優化包括：

獲取每條邊的權重，所述權重為邊連接的兩個結點中非原點的結點的權重；

依據所述權重、所述地圖的誤差值和預設的計算規則，計算得到每條邊的調整距離，所述計算規則指示所述邊的權重、所述地圖的誤差值與調整距離的關系；

依據所述調整距離，對于所述權重對應的邊進行調整，完成圖優化。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據預設模型構建閉環的地圖包括：

依據預設模型依次確定組成所述地圖的結點的位置；

依次連接相鄰的兩個結點之間的連線為一條邊；

當所述地圖出現閉環時，完成構建閉環的地圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定組成所述地圖的結點的位置包括：

以一確定的結點位置為原點，依據預設模型，預測一目標結點位置；

在所述目標結點位置周邊設置至少兩個粒子，任意兩個粒子與所述目標結點位置之間的距離不同；

利用預設的權重算法，計算每個粒子的權重；

比較所述粒子的權重，將權重最大的粒子所在位置作為目標結點的實際位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述調整距離，對于所述權重對應的邊進行調整包括：

依據計算得到的調整距離及與所述調整距離對應的邊，從第一條邊開始調整，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之間的一條邊；

依次對后續的每一條邊調整，至閉環邊調整結束，所述閉環邊指結束位置的結點與起始位置的結點之間的一條邊。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述依據所述調整距離，對于所述權重對應的邊進行調整包括：

依據計算得到的調整距離及與所述調整距離對應的邊，分別從第一條邊和閉環邊開始調整；

依次對與所述第一條邊相鄰的后續每一條邊，以及與所述閉環邊相鄰的后續每一條邊進行調整；

其中，所述第一條邊指起始位置的結點與其相鄰的結點之間的一條邊，所述閉環邊指結束位置的結點與起始位置的結點之間的一條邊。

6.一種信息處理裝置，其特征在于，應用于具有SLAM功能的電子設備，所述裝置包括：

地圖構建模塊，用于依據預設模型構建閉環的地圖；

存儲模塊，用于存儲構建閉環的地圖過程中的路徑信息，所述路徑信息包括所述地圖中結點位置的位置信息和權重；

圖優化模塊，用于依據預設的圖優化規則和所述路徑信息，對所述地圖進行圖優化；

獲取模塊，用于獲取所述地圖中每相鄰兩個結點之間的邊的誤差值；

計算模塊，用于將各條邊的誤差值取和，得到所述地圖的誤差值；

所述圖優化模塊包括：

獲取單元，用于獲取每條邊的權重，所述權重為邊連接的兩個結點中非原點的結點的權重；

計算單元，用于依據所述權重、所述地圖的誤差值和預設的計算規則，計算得到每條邊的調整距離，所述計算規則指示所述邊的權重、所述地圖的誤差值與調整距離的關系；

調整單元，用于依據所述調整距離，對于所述權重對應的邊進行調整，完成圖優化。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述地圖構建模塊包括：

第一構圖單元，用于依據預設模型依次確定組成所述地圖的結點的位置；

第二構圖單元，用于依次連接相鄰的兩個結點之間的連線為一條邊；

判斷單元，用于判斷所述地圖是否出現閉環，當所述地圖出現閉環時，完成構建閉環的地圖。