[發明專利]墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂

在審

• 申請號: 201410306032.4
• 申請日: 2014-07-01
• 公開（公告）號: CN105215989A
• 公開（公告）日: 2016-01-06
• 發明（設計）人: 孫燕平
• 申請（專利權）人: 孫燕平
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;A47L1/02;A47L11/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明專利涉及機器人墻面清洗及噴涂部分中如何使清洗設備或噴涂設備始終與墻面保持合適的距離。

背景技術：

目前，墻面清洗及外墻噴涂市場上未見自動化清洗及噴涂機械人在使用，文字報道或文獻已有記載。這說明此類研發一直在進行中，但產品至今仍沒有被市場所接受，也就是說研發中的產品在實際使用過程中還存在著些許問題。通過研究我們發現：玻璃幕墻清洗機械人大多采用高壓水噴淋壓緊型清洗，這樣的設備存在最大的問題是它不能跨越墻面上的凸出部；而且這類機械人設備過小，不能存儲過多的清洗液，清洗高度就受到了限制(上海航天局808研究所推出的平滑墻面清洗機器人：百度)。針對以上這些不足我們設計開發了本產品。

發明內容：

本發明是在前人的基礎上選擇現已成熟的技術——用高空作業吊籃為設備的承載體，它可以裝載更多的水，且不需與墻面直接接觸；改高壓水噴嘴為常壓水霧化噴淋清洗，減少了用水量；改海棉擦洗為橡膠刮板擦洗(如汽車雨刷)，清洗更潔凈；改整體吸合清洗(機械人緊密的吸合在玻璃幕墻上)為自由伸縮臂離墻清洗，它可以跨過具有一定高度的凸出障礙物；改機械人吸盤行走為以輥輪為支撐點順滑運行，提高了運動速度；伸縮臂上前端為可更換清洗橫桿和噴涂橫桿，一機多用。

本發明的技術特征是：墻面清洗及噴涂機械人伸縮臂，包括高空作業吊籃，矩形伸縮臂，控制伸縮臂伸縮的控制電機，電機控制電路。矩形伸縮臂由具有一定幾何尺寸的剛性材料焊接制作，它通過安裝在矩形伸縮臂上的滑軌和安裝在高空作業吊籃上的滑塊與高空作業吊籃成為一體，矩形伸縮臂內固定有一齒條，齒條與固定在高空作業吊籃上的控制電機緊密的咬合矩形伸縮臂向墻一側上安裝有可更換橫桿，可更換橫桿上的控制感應器由信號線引至電機控制電路，控制電機的正反向工作。矩形伸縮臂面向墻一側的橫桿可根據功能需要更換，分別為噴涂橫桿和清洗橫桿。清洗橫桿上安裝有汽車雨刷橡膠刮板，橡膠刮板兩側分別安裝有多個精細霧化噴嘴，噴涂橫桿上安裝有涂料輥或高壓噴嘴和供液管。

實施本專利后：可以通過橫桿上的感應器控制電機運行使矩形清洗橫桿上的橡膠刮板始終按一定的壓力緊壓在玻璃墻面上，并可跨越一定高度的障礙物，可以更好的清除玻璃幕墻上的灰塵。更換噴涂橫桿后，橫桿上的距離感應器可以控制噴涂橫桿始終與墻面保持一定距離，完成墻面涂料的噴涂或輥涂。實現一機多用。

附圖說明：

圖1伸縮臂及高空作業吊籃示意圖

圖2墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂與作業吊籃連接示意圖

圖3墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂橫桿示意圖

圖4墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂橫桿滑動部分示意圖

圖5墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂噴涂橫桿噴涂部分示意圖

圖6墻面清洗及噴涂機器人伸縮臂清洗橫桿示意圖

具體實施方式：

實施步驟：在高空作業吊籃1上安裝滑塊9，按設定長度選擇五條具有一樣幾何尺寸的剛性材料焊接矩形伸縮臂2，伸縮臂2面向墻一端留有預留孔6，矩形伸縮臂2左右兩條邊下面安裝滑軌8，中間邊上固定齒條5，將制作完成的矩形伸縮臂2滑軌8穿過高空作業吊籃上安裝固定的滑塊9與高空作業吊籃連為一體，將控制電機3按設定位置安裝固定在高空作業吊籃7上，并使電機齒輪4與齒條5緊密咬合。選擇具有一定長度和幾何尺寸的剛性材料制作橫桿10，在一側由拉鉚釘固定一剛性直角15，直角上預留與矩形伸縮臂連接的固定孔6，直角上固定一正反轉電機16，在設定位置安裝同步帶輥輪17。在橫桿10的另一側安裝固定上、下滑軌11，上、下滑軌上分別裝上滑塊12，兩滑塊由固定板13固定，在兩滑塊間安裝有一塊壓緊板14，在壓緊板14與固定板13間放入同步帶18首尾，由壓緊螺釘19將其壓緊，同步帶過橫桿10兩邊及中間的同步帶輥輪17與正反轉電機16的同步齒輪20相咬合。將橫桿上的固定孔6與矩形伸縮臂上的預留孔6對齊用螺絲固定。

清洗橫桿28上面安裝固定板33，固定板33上的預留孔25可與橫桿上的固定板13預留孔25用螺絲固定，將汽車雨刷29多首尾相接分別固定在清洗橫桿28上，固定板上安裝有墻面距離感應器30，固定板上、下安裝水管31.水管直線上安裝多個精細霧化噴嘴32，水管一端封閉嚴實另一端經通過軟管與供水系統相接。

選取具有一定長度和直徑的鋼管21封閉一端另一端通過軟管與供液泵相接，在一側直線位置隔一定距離安裝一個高壓噴嘴22，可安裝多個，在相對的另一側焊接一支掌臂23，支掌臂的另一端與固定板24焊接固定，固定板24上安裝墻面距離感應器26，通過固定板24上預留連接孔25可與橫桿上固定板13上預留孔25用螺絲連接，組成墻面噴涂自動設備。