[發(fā)明專利]檢測(cè)車輛偏移車道的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410301927.9
• 申請(qǐng)日: 2014-06-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN105329161B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳明;何引剛;米秀娟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號(hào): B60Q5/00
• 分類號(hào): B60Q5/00
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張大威

1.一種檢測(cè)車輛偏移車道的裝置，其特征在于，包括：

線陣圖像傳感器，所述線陣圖像傳感器安裝在所述車輛上，所述線陣圖像傳感器用于根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號(hào)，以及在生成第一圖像信號(hào)預(yù)設(shè)時(shí)間后，根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第二圖像信號(hào)；

處理模塊，所述處理模塊與所述線陣圖像傳感器相連，所述處理模塊用于根據(jù)所述第一圖像信號(hào)和所述第二圖像信號(hào)生成車道線斜率的絕對(duì)值，并當(dāng)所述車道線斜率的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)判斷所述車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息；和

輸出模塊，所述輸出模塊與所述處理模塊相連，所述輸出模塊用于輸出所述車輛偏移車道信息。

2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述線陣圖像傳感器安裝在所述車輛前中央或其它可獲取所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況的位置。

3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述車道線狀況為單左車道線或單右車道線或左右雙車道線。

4.如權(quán)利要求3所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述車道線狀況為單左車道線或單右車道線時(shí)，所述處理模塊根據(jù)所述第一圖像信號(hào)和所述第二圖像信號(hào)生成車道線斜率的絕對(duì)值具體為：

獲取所述第一圖像信號(hào)中生成信號(hào)波峰或信號(hào)波谷的第一像素單元位置以作為第一車道線位置信息；

獲取所述第二圖像信號(hào)中生成信號(hào)波峰或信號(hào)波谷的第二像素單元位置以作為第二車道線位置信息；和

根據(jù)所述第一車道線位置信息和所述第二車道線位置信息生成所述車道線斜率的絕對(duì)值。

5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述車道線狀況為左右雙車道線時(shí)，所述處理模塊根據(jù)所述第一圖像信號(hào)和所述第二圖像信號(hào)生成車道線斜率的絕對(duì)值具體為：

獲取所述第一圖像信號(hào)中生成信號(hào)波峰或信號(hào)波谷的第三像素單元位置和第四像素單元位置以作為所述第一車道線位置信息；

獲取所述第二圖像信號(hào)中生成信號(hào)波峰或信號(hào)波谷的第五像素單元位置和第六像素單元位置以作為所述第二車道線位置信息；和

根據(jù)所述第一車道線位置信息和所述第二車道線位置信息生成所述車道線斜率的絕對(duì)值。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊根據(jù)以下公式生成所述車道線斜率的絕對(duì)值：

|KR1|＝|(x1-x0)/(y1-y0)|＝|(x1-x0)/Δp|；

|KR2|＝|(x3-x2)/(y3-y2)|＝|(x3-x2)/Δp|

其中，|KR1|為左車道線斜率的絕對(duì)值，|KR2|為右車道線斜率的絕對(duì)值，Δp＝v*t，v為所述車輛的車速，t為所述預(yù)設(shè)時(shí)間，Δp為所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)所述車輛行駛的距離，(x0，y0)為所述第三像素單元位置，(x2，y2)為所述第四像素單元位置，(x1，y1)為所述第五像素單元位置，(x3，y3)為所述第六像素單元位置。

7.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，還包括：

顯示模塊，所述顯示模塊與所述輸出模塊相連，所述顯示模塊用于顯示所述車輛偏移車道信息；和

報(bào)警模塊，所述報(bào)警模塊與所述輸出模塊相連，所述報(bào)警模塊用于根據(jù)所述車輛偏移車道信息進(jìn)行報(bào)警提示。

8.一種檢測(cè)車輛偏移車道的方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過(guò)安裝在所述車輛上的線陣圖像傳感器根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第一圖像信號(hào)，以及在生成第一圖像信號(hào)預(yù)設(shè)時(shí)間后，根據(jù)所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況生成第二圖像信號(hào)；

根據(jù)所述第一圖像信號(hào)和所述第二圖像信號(hào)生成車道線斜率的絕對(duì)值，并當(dāng)所述車道線斜率的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)判斷所述車輛偏移車道，并生成車輛偏移車道信息；和

輸出所述車輛偏移車道信息。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述線陣圖像傳感器安裝在所述車輛前中央或其它可獲取所述車輛前方的車道線狀況和車道狀況的位置。