[發明專利]用于對自主式服務機器人的至少一個工作區域進行工作區域檢測的方法

有效

• 申請號: 201410301793.0
• 申請日: 2014-06-27
• 公開（公告）號: CN104252176B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: S·格容卡;S·豪格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/26
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 韓長永

本發明涉及一種用于借助于至少一個采集單元(12a；12b；12c)和生成單元(14a；14b；14c)對自主式服務機器人(10a；10b；10c)、特別是自主式草坪修剪機的至少一個工作區域進行工作區域檢測的方法，在第一方法步驟(16a；16a’；16b；16b’；16c；16c’)中在所述自主式服務機器人(10a；10b；10c)的工作運行之前通過所述至少一個采集單元(12a；12b；12c)采集所述至少一個工作區域的至少一個可視媒體文件并且在第二方法步驟(18a；18b；18c)中通過所述生成單元(14a；14b；14c)基于所述至少一個可視媒體文件生成所述至少一個工作區域的地圖。

背景技術

已經建議了用于對自主式服務機器人的至少一個工作區域進行工作區域檢測的方法。

發明內容

本發明建議一種用于借助于至少一個采集單元和生成單元對自主式服務機器人、特別是自主式草坪修剪機的至少一個工作區域進行工作區域檢測的方法，其中，在第一方法步驟中在所述自主式服務機器人的工作運行之前通過所述至少一個采集單元采集所述至少一個工作區域的至少一個可視媒體文件并且在第二方法步驟中通過所述生成單元基于所述至少一個可視媒體文件生成所述至少一個工作區域的地圖。“工作區域檢測”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種過程，在所述過程中，工作區域、特別是自主式服務機器人的工作區域至少部分地被識別。優選地，“工作區域檢測”應該特別是理解成這樣一種過程，所述過程中，工作區域特別是虛擬地被檢測。特別優選地，“工作區域檢測”應該特別是理解成這樣一種過程，所述過程中，工作區域被至少二維地檢測并且特別是確定所述工作區域的界限。此外，“工作區域”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種區域，所述區域定義可由所述自主式服務機器人加工的表面。此外，“自主式服務機器人”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種儀器，所述儀器至少部分自動地完成工作，例如特別是自動地開始、自動地結束和/或自動地選擇至少一個參數例如特別是軌道參數和/或折返點等等。優選地，“自主式服務機器人”應該理解成這樣一種儀器，所述儀器至少部分地設置用于通常給操作者和/或人們提供至少一種服務。優選地，“自主式服務機器人”應該特別是理解成這樣一種儀器，所述儀器至少為了完成一項工作而自動運動，或者特別是自主地在預先確定的工作區域中前進。特別優選地，所述儀器設置用于，加工例如打掃、抽吸、清潔工作區域和特別是所述表面和/或修剪所述表面上的草坪。在此，可以考慮本領域專業人員認為有意義的其他自主式服務機器人，例如特別是自主式掃地機、自主式吸塵器、自主式游泳池清潔機、自主式擦地機器人和/或特別優選自主式草坪修剪機。但是原則上也可以考慮本領域專業人員認為有意義的其他自主式服務機器人。“采集單元”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元設置用于可視的檢測。優選地，“采集單元”應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元具有至少一個傳感器、例如特別是至少一個圖像傳感器，所述傳感器設置用于采集至少一個可視信息。特別優選地，“采集單元”應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元設置用于采集單個的圖像和/或連續圖像和/或影片。此外，“生成單元”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元設置用于生成地圖。優選地，“生成單元”應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元設置用于基于至少一個可視媒體文件生成地圖。優選地，所述生成單元具有至少一個運算單元。特別優選地，所述生成單元與所述自主式服務機器人分開地構造。替代地或者附加地，所述生成單元也能夠形成所述自主式服務機器人的一部分。在此，“運算單元”應該特別是理解成這樣一種單元，所述單元具有信息輸入端、信息處理端和/或信息輸出端。有利地，所述運算單元具有至少一個處理器、儲存器、輸入裝置和輸出裝置、其他電構件、運行程序、調節例程、控制例程和/或計算例程。優選地，所述運算單元的所述構件設置在一個公共的電路板上和/或有利地設置在一個公共的殼體中。“自主式服務機器人的工作運行”在該上下文中應該特別是理解成所述自主式服務機器人的這樣一種運行狀態，在所述運行狀態中所述自主式服務機器人完成有效的工作。優選地，“所述自主式服務機器人的工作運行”應該理解成這樣一種運行狀態，在所述運行狀態中所述自主式服務機器人設置用于完成核心工作。在此，“核心工作”應該特別是理解成這樣一種工作，所述工作特別是存在于可由所述自主式服務機器人完成的服務中。“可視媒體文件”在該上下文中應該特別是理解成這樣一種文件，所述文件至少包括可視信息，所述信息特別是以數字形式存在。優選地，“可視媒體文件”應該特別是理解成這樣一種文件，所述文件特別是至少包括圖像信息和/或視頻信息。特別優選地，“可視媒體文件”應該特別是理解成圖像文件和/或視頻文件。但是原則上也可以考慮本領域專業人員認為有意義的其他可視媒體文件。此外，“地圖”在該上下文中應該特別是理解成區域和/或周圍環境的優選數字的表達。優選地，“地圖”應該特別是理解成地形地圖，所述地形地圖特別是包括高度、尺寸、地面特性和/或可能的障礙。“設置”在該上下文中應該特別是理解成特別的編程、設計和/或配備。對于“將某一對象設置用于確定的功能”應該特別是理解成，所述對象在至少一個應用狀態和/或運行狀態中滿足和/或實現所述確定的功能。