[發明專利]車組的行駛控制方法和行駛控制系統

有效

• 申請號: 201410299847.4
• 申請日: 2014-06-27
• 公開（公告）號: CN104773167B
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: N·博斯;R·格羅伊爾;A·格克
• 申請（專利權）人: 羅伯特博世汽車轉向有限公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W10/20;B62D15/02;G08G1/00;B60D1/00;B60R16/02
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所11038
• 代理人: 董華林

技術領域

本發明涉及一種包括一個牽引車和一個或多個連接在牽引車上的掛車的車組的行駛控制方法。本發明還涉及一種觸屏設備和一種用于車組的行駛控制系統。

背景技術

有許多用于在無掛車的車輛、尤其是機動車調車時輔助駕駛員的方法。在一些方法中，通過車距警報器、攝像機或類似物來擴展駕駛員的視野。在另一些方法中，在調車時尤其是在停車入庫時為駕駛員減少一些駕駛任務。當在停車轉向系統中駕駛員和車輛還享有車輛的縱向導向和橫向導向時，則在自動停車時免除駕駛員所有駕駛任務。駕駛員在此僅需負責激活和停止停車過程。

也已知在包括牽引車和掛車的車組調車時的駕駛員輔助方法。

DE102005045196A1涉及一種用于在包括牽引車和與牽引車連接的掛車的車組倒車調車時輔助牽引車駕駛員的裝置。在此該裝置包括下述組件：可安裝在掛車車尾區域中的攝像機，借助其可采集掛車的位于倒車行駛方向上的周圍區域的圖像；轉向角度傳感器，借助其可檢測牽引車的轉向車輪的車輪轉向角；和/或鉸接角傳感器，借助其可檢測掛車的縱軸線和牽引車的縱軸線之間的鉸接角；以及模擬計算器，在其中可由車輪轉向角和/或鉸接角計算掛車的至少一個測試點的軌跡；和顯示裝置，借助其可顯示攝像機圖像，并且借助模擬計算器計算出的掛車測試點軌跡可插入攝像機圖像中。

在GB2398048A中通過攝像機采集車組的周圍環境并且為駕駛員在觸屏設備上顯示應如何操縱來達到所選擇的目標位置。

另外，DE10322828A1涉及一種用于包括牽引車和掛車的車組的控制系統，其中，牽引車配有可電子控制的動力系統。

已知的用于在車組調車時輔助駕駛員的方法通常僅針對掛車倒車行駛時的兩個困難之一，即受限的視野或復雜的橫向動力學。另外在大多數迄今的方法中不利的是掛車必須安裝附加傳感裝置(如攝像機或類似物)，這提高了制造成本。

發明內容

有鑒于此，本發明的任務在于，提出一種開頭所提類型的車組行駛控制方法，該方法克服現有技術的缺點，尤其是至少使駕駛員更簡單地考慮復雜的橫向動力學，使駕駛員獲得車組周圍環境的最佳視野并且不依賴于掛車的附加傳感器或致動器，而是僅借助牽引車已有的傳感器和致動器。

根據本發明，該任務通過一種包括一個牽引車和一個或多個連接在牽引車上的掛車的車組的行駛控制方法來解決，其中，牽引車尤其是牽引機動車，所述牽引車具有能由牽引車的控制裝置電子控制的動力系統，借助該動力系統能實施牽引車的自動行駛，在此牽引車的控制裝置無線地與觸屏設備通信連接，使得能借助觸屏設備遙控車組的自動行駛，在自動行駛中持續調節至少一個在牽引車的縱軸線和掛車的縱軸線之間的鉸接角。

在根據本發明的方法中有利的是，駕駛員通過觸屏設備或者說觸屏裝置、尤其是智能手機、平板電腦或類似物遙控車組。由于駕駛員能離開牽引車并且從外部控制車組，所以他可以在調車期間最佳地觀察車組的周圍環境。另外通過自動調節鉸接角，駕駛員無需或可明顯更簡單地考慮復雜的橫向動力學。此外，無需掛車上的附加傳感器或致動器。該方法只需借助牽引車已有的傳感器和致動器。

有利的是，在觸屏設備的觸屏上圖形地、尤其是以從上方看的俯視圖顯示車組。在觸屏設備上虛擬地、尤其是有風格地、優選以鳥瞰圖示出車組或車組的一部分，以便使駕駛員更易于定向。駕駛員因此可簡單地定向觸屏設備，使得虛擬的車組如真正的車組那樣定向。

在行駛開始前在觸屏設備的觸屏上預定車組的行駛方向和/或行駛速度。因此，在行駛開始前駕駛員可通過觸屏設備確定行駛方向(前進或后退)和行駛速度。

所述牽引車可具有至少一個收發器(發送器－接收器裝置)，該收發器與牽引車的控制裝置電氣連接并且該收發器適合用于與觸屏設備的收發器通信。

有利的是，所述觸屏設備的觸屏上的車組的圖形顯示包括至少一個主動部件和至少一個被動部件。在觸屏設備的觸屏上在車組的倒車行駛時所述至少一個主動部件可以是掛車并且所述至少一個被動部件可以是牽引車或在車組中具有多個掛車時可以是另一掛車。

在觸屏設備的觸屏上在車組的前進行駛時所述至少一個主動部件可以是牽引車并且所述至少一個被動部件可以是至少一個掛車。

當用戶觸摸觸屏設備的觸屏上的所述至少一個主動部件時，觸屏設備可這樣遙控牽引車的控制裝置，使得車組在預定的行駛方向上、尤其是以預定的行駛速度移動。

用戶可通過在觸屏設備的觸屏上使所述至少一個主動部件側向移動規定車組的側向移動方向、尤其是形式為所述至少一個主動部件和所述至少一個被動部件之間或者說它們的縱軸線之間的額定鉸接角。