[發明專利]一種拾取搬運雞蛋機械手

無效

• 申請號: 201410294931.7
• 申請日: 2014-06-26
• 公開（公告）號: CN104085683A
• 公開（公告）日: 2014-10-08
• 發明（設計）人: 郭玉華;王帥;孫碩添;張圣賢;江治國;郭長帥;李想
• 申請（專利權）人: 郭玉華
• 主分類號: B65G47/91
• 分類號: B65G47/91
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 朱曉熹

技術領域

本發明涉及一種拾取搬運雞蛋機械手裝置，具體地說是應用五個氣動馬達，兩個氣缸，一個吸盤，一個氣泵，一個電磁閥，三個傳感器，屬于民用領域。?

背景技術

雞蛋的市場需求量非常高，每天養雞場產出的雞蛋非常多，在雞棚內如果單靠人工完成雞蛋的拾取，會浪費很多的人力物力，而且高強度的重復工作也會使人非常疲勞，而且成箱的雞蛋搬運到倉庫也需要浪費很多的人力，雞棚里的氣味對人體也有危害。?

發明內容

針對上述的不足，本發明提供了一種拾取搬運雞蛋機械手裝置。?

一種拾取搬運雞蛋機械手裝置，是由第一氣動馬達、第二氣動馬達、第一氣缸、第一位置傳感器、CCD傳感器、吸盤、第二氣缸、輪子、底座、儲物箱、第二位置傳感器、第二氣動馬達、第一支撐臂、第四氣動馬達、電磁閥、氣泵、支座、第二支撐臂、第五氣動馬達組成的，其特征在于：輪子安裝在底座下方，電磁閥、氣泵安裝在底座上方，支座與底座之間用第四氣動馬達相連，儲物箱安裝在支座上，支座上下端通過第五氣動馬達相連，支座上端與第一支撐臂通過第三氣動馬達相連，第一支撐臂與第二支撐臂通過第一氣動馬達相連，第二支撐臂與第一氣缸通過第二氣動馬達相連，第二氣缸固定在第一氣缸上，在第二氣缸末端安裝吸盤，在儲物箱上方安裝第二位置傳感器，在第二氣缸上安裝第一位置傳感器和CCD傳感器。?

該發明的有益之處是：該裝置利用CCD傳感器準確識別雞蛋的所在位置，并利用位置傳感器避開障礙物準確到達雞蛋所在位置，采用吸盤吸附雞蛋，既能夠保證將雞蛋吸起來，又能夠不破壞雞蛋，機身采用關節式，同時在機械手末端安裝一個伸縮氣缸，能夠使機械手工作更加靈活，在支座下方安裝一個氣動馬達使機械手靈活旋轉，在支座上方安裝一個氣動馬達，保證機械手能夠將抓起的雞蛋放入儲物箱內，在傳感器檢測到儲物箱已滿時，機械手便可在程序驅動下自己運動到倉庫，這樣就實現了雞蛋的拾取和搬運過程。?

附圖說明

附圖1為本發明的結構示意圖。?

圖中，1、第一氣動馬達，2、第二氣動馬達，3、第一氣缸，4、第一位置傳感器，5、CCD傳感器，6、吸盤，7、第二氣缸，8、輪子，9、底座，10、儲物箱，11、第二位置傳感器，12、第三氣動馬達，13、第一支撐臂，14、第四氣動馬達，15、電磁閥，16、氣泵，17、支座，18、第二支撐臂，19第五氣動馬達。?

具體實施方式

一種拾取搬運雞蛋機械手裝置，是由第一氣動馬達1、第二氣動馬達2、第一氣缸3、第一位置傳感器4、CCD傳感器5、吸盤6、第二氣缸7、輪子8、底座9、儲物箱10、第二位置傳感器11、第三氣動馬達12、第一支撐臂13、第四氣動馬達14、電磁閥15、氣泵16、支座17、第二支撐臂18、第五氣動馬達19組成的，其特征在于：輪子8安裝在底座9下方，電磁閥15、氣泵16安裝在底座9上方，支座17與底座9之間用第四氣動馬達14相連，儲物箱10安裝在支座17上，支座17上下端通過第五氣動馬達19相連，支座17上端與第一支撐?臂13通過第三氣動馬達12相連，第一支撐臂13與第二支撐臂18通過第一氣動馬達1相連，第二支撐臂18與第一氣缸3通過第二氣動馬達2相連，第二氣缸7固定在第一氣缸3上，在第二氣缸7末端安裝吸盤6，在儲物箱10上方安裝第二位置傳感器11，在第二氣缸7上安裝第一位置傳感器4和CCD傳感器5。?

當該裝置工作時，由第一位置傳感器4和CCD傳感器5提供信息，通過圖像處理反饋給控制器，控制器控制第一氣動馬達1、第二氣動馬達2、第三氣動馬達12和第四氣動馬達14轉動，控制氣泵16工作，同時控制電磁閥15工作，從而控制第一氣缸3伸縮作用，使機械手位于準確位置后，再由電磁閥15控制第二氣缸7作用提供氣壓使吸盤6把雞蛋吸附在吸盤上，再由控制器控制第五氣動馬達19旋轉，并使機械手將雞蛋放置在儲物箱10內，當儲物箱10裝滿時，第二位置傳感器11反饋信息，使機械手停止拾取，并且自動運動到倉庫，從而完成雞蛋的拾取和搬運工作。?

對于本領域的普通技術人員而言，根據本發明的教導，在不脫離本發明的原理與精神的情況下，對實施方式所進行的改變、修改、替換和變型仍落入本發明的保護范圍之內。?