[發明專利]一種叉車的半自動行駛控制系統及方法

在審

• 申請號: 201410291992.8
• 申請日: 2014-06-26
• 公開（公告）號: CN104057944A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 熊捷;蔡穎杰;陳俊梅;楊保龍;李元勇;董海英;王宇軒
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W10/20;B60W30/10;B60W30/09;B60W50/08;B60W50/14
• 代理公司: 昆明大百科專利事務所 53106
• 代理人: 何健

技術領域

本發明涉及叉車控制系統領域，公開了一種叉車的半自動控制系統及方法，尤其適用于叉車運輸途中的過程管理。

背景技術

目前，叉車在企業的物流系統中扮演著非常重要的角色，是物料搬運設備中的主力軍，是最簡便、最有效、最常見的裝卸、搬運工具。但在搬運過程中，如果兩貨運點之間運輸距離較遠，中途的運輸過程需要叉車司機或管理人員全程操作，致使人工勞動強度增大，運輸時間消耗較長，同時人為行駛路徑的隨意性增加了安全隱患。采用全自動導引運輸車（AGV）可以解決這些問題，但全自動導引運輸車（AGV）市場價格過高，必然導致企業運營成本增加，不利于中小企業的成本控制。以上問題會導致企業一系列運作成本、工作效率、勞動強度、安全生產、管理難度發生變化，同時企業個性化與多樣化的需求也難以得到滿足。

發明內容

本發明是為解決上述現有問題，在運營成本、工作效率、勞動強度、管理模式、人身安全方面提供一種結構合理，操作簡單，性能穩定，安全可靠，維護方便，成本低廉的叉車半自動控制系統及方法，取代傳統的人力全程操作與管理的束縛。

本發明采用以下技術方案為解決上述問題：

一種叉車的半自動行駛控制系統，本發明包括：控制器和分別與控制器連接的自動控制、操作面板、安全報警設備、驅動、轉向、手控部分；

其中：自動控制分別包括有連接導引介質的導引傳感器，連接有地標的定位傳感器；導引傳感器感應地面鋪設的導引介質導引車體行走；定位傳感器與地標進行通信；

操作面板分別設為手動切換裝置和指示燈，設有手動控制和自動運行兩種模式，指示燈即時顯示車體處于手動控制狀態或自動運行狀態；

安全報警設備分別設為障礙物探測器、急停按鈕、蜂鳴報警器，是系統的安全報警設備；

驅動設為驅動伺服連接驅動電機；

轉向設為轉向伺服連接轉向電機；

手控設為手動控制手柄，手動控制手柄與控制器連接，通過人工操作手動控制手柄，叉車完成前進、后退、轉向、裝卸載動作。

本發明的一種叉車的半自動行駛控制方法，當手動切換裝置處于手動控制模式，叉車處于人工控制狀態，驅動伺服與動驅動電機，轉向伺服與動轉向電機根據人工操作控制手柄進行前進后退、轉向、裝卸貨物等動作。當手動切換裝置調至自動運行模式時，人工將叉車推至鋪有導引介質的地面，叉車上的導引傳感器感應導引介質自動運行至目的地或各站點，叉車完成自動運行。

當叉車處于自動行走狀態的時候，其導引介質根據用戶需求及場地實際情況進行鋪設，可有單向、多向及設立多個貨運站點的可能性。當存在多個貨運站點時，在每個貨運站點地面上鋪設地標，定位傳感器與地標進行通信，叉車會在鋪有地標的位置停止運行，叉車處于手動控制狀態，此貨運站點的操作人員可在此完成裝卸貨物等操作，人工將叉車推至鋪有導引介質的地面，然后人工將手動切換裝置調至自動運行狀態，叉車即可繼續按照鋪設的導引介質行駛至下一個目的地或貨運站點。

本發明采用二級安全防護，在叉車上安裝有障礙物探測器和急停按鈕，具體實施如下所述：

在叉車上安裝有障礙物探測器，在叉車運行過程中，在一定距離外（探測距離的遠近可以按具體需求設定）就探測障礙物，感應到障礙物后，蜂鳴報警器鳴笛報警，提示工作人員，運行途中遇有障礙物，叉車開始減慢運行速度，當探測前方0.5米處（此距離可按具體要求設定）障礙物時依舊存在時，叉車會停止運行，叉車回到手動控制模式。當工作人員把障礙物挪開時，人工將手動切換裝置調至自動運行狀態，叉車即可繼續向前行駛。此功能成功避開障礙物，有效防止叉車在自動運行過程中的安全問題。

叉車上設置的急停按鈕，在遇到緊急情況時只要按下急停按鈕，叉車就會切斷控制輸出，停止所有工作，回到手動控制狀態。

有益效果

1. 本發明為一種叉車的半自動控制系統及方法，介于全自動導引運輸車（AGV）與全人工手動控制兩種車體控制方法之間，增加了叉車控制方式的多樣性，可以滿足用戶個性化和多樣化的運輸需求；

2.本項發明切換手動控制模式與自動運行模式，僅需一個控制切換裝置，操作方式簡單易上手，避免了復雜的操作程序；

3. 叉車進入自動運行狀態后，是按照地面鋪設的導引介質自動運行的，可以獨立完成運輸功能，無需人力全程操作與管理。整個過程簡易高效、方便穩定、降低了勞動強度，并節省了大量的人力及時間，大大提高了工作效率；