[發明專利]一種叉車的半自動行駛控制系統及方法

在審

• 申請號: 201410291992.8
• 申請日: 2014-06-26
• 公開（公告）號: CN104057944A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 熊捷;蔡穎杰;陳俊梅;楊保龍;李元勇;董海英;王宇軒
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: B60W10/08
• 分類號: B60W10/08;B60W10/20;B60W30/10;B60W30/09;B60W50/08;B60W50/14
• 代理公司: 昆明大百科專利事務所 53106
• 代理人: 何健

1.一種叉車的半自動行駛控制系統，其特征在于， 包括：控制器（1）和分別與控制器（1）連接的自動控制、操作面板、安全報警設備、驅動、轉向、手控部分；

其中：自動控制分別包括有連接導引介質（3）的導引傳感器（2），連接有地標（9）的定位傳感器（8）；導引傳感器（2）感應地面鋪設的導引介質（3）導引車體行走；定位傳感器（8）與地標（9）進行通信；

操作面板分別設為手動切換裝置（11）和指示燈（16），設有手動控制和自動運行兩種模式，指示燈（16）即時顯示車體處于手動控制狀態或自動運行狀態；

安全報警設備分別設為障礙物探測器（10）、急停按鈕（12）、蜂鳴報警器（15）；

驅動設為驅動伺服（4）連接驅動電機（5）；

轉向設為轉向伺服（6）連接轉向電機（7）；

手控設為手動控制手柄（17），手動控制手柄（17）與控制器（1）連接。

2.一種叉車的半自動行駛控制方法，其特征在于，當手動切換裝置（11）處于手動控制模式，叉車處于人工控制狀態，驅動伺服（4）與動驅動電機（5），轉向伺服（6）與動轉向電機（7）根據人工操作控制手柄（17）進行前進后退、轉向、裝卸貨物動作；當手動切換裝置（11）調至自動運行模式時，人工將叉車推至鋪有導引介質（3）的地面，叉車上的導引傳感器（2）感應導引介質（3）自動行走至目的地或各站點，叉車完成自動運行；

當叉車處于自動運行狀態的時候，其導引介質（3）根據用戶需求及場地實際情況進行鋪設，有單向、多向及設立多個貨運站點的可能性；當存在多個貨運站點時，在每個貨運站點地面上鋪設地標（9），定位傳感器（8）與地標（9）進行通信，叉車會在鋪有地標（9）的位置停止，此貨運站點的操作人員在此完成裝卸貨物操作，人工將叉車推至鋪有導引介質（3）的地面，然后人工將手動切換裝置（11）調至自動運行狀態，叉車即能夠繼續按照鋪設的導引介質行駛至下一個目的地或貨運站點；

在叉車上安裝有障礙物探測器（10），在叉車運行過程中，在一定距離外就探測障礙物，感應到障礙物后，蜂鳴報警器（15）鳴笛報警，提示工作人員，運行途中遇有障礙物，叉車開始減慢運行速度，當探測前方障礙物依舊存在時，叉車會自動停止運行，叉車回到手動控制模式；當工作人員把障礙物挪開后，人工將手動切換裝置（11）調至自動行走狀態，叉車即繼續向前行駛；

在叉車上設置急停按鈕（12），在遇到緊急情況時只要按下急停按鈕（12），叉車就會停止所有工作，回到手動控制狀態。