[發明專利]一種自動導引車的機械臂導引方法有效

申請號：	201410291926.0	申請日：	2014-06-26
公開（公告）號：	CN104062974B	公開（公告）日：	2017-02-15
發明（設計）人：	趙立;李元勇;陳俊梅;楊保龍;李水華;蔡穎杰;董海英;王宇軒	申請（專利權）人：	云南昆船智能裝備有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	昆明大百科專利事務所53106	代理人：	何健
地址：	650217 云南省昆明市經濟技術***	國省代碼：	云南;53
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	一種自動導引機械方法
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

技術領域

本發明屬于自動導引車的導引技術領域，更具體是在貨運區特殊環境下，無法用常規導引方法完成導引的情況，在自動導引車上安裝機械臂的導引方法，其方法可應用于多性能和多結構的自動導引車。

背景技術

目前市場上常用的自動導引車導引方法各有利弊。激光導引定位精度高，地面無需其他輔助定位設施，但激光導引需要在行駛路徑周圍安裝位置精確的激光反射板來確定其當前的位置和方向，當自動導引車行駛路徑周圍無法安裝激光反射板時則無法實現激光導引；電磁導引是較為傳統的導引方式之一，它必須在自動導引車的行駛路徑上埋設金屬線，并加載導引頻率，通過對導引頻率的識別實現自動導引車的導引，缺點是導引精度有限，不適宜復雜路徑，系統變更和擴展困難，搭建與維護成本較高。磁帶導引與電磁導引相近，在行駛路面貼上磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，但導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，對磁帶的機械損傷極為敏感，因此導引的可靠性受外界影響較大。當自動導引車行駛在倉儲密級貨區、倉儲柜較高，行駛路徑較為復雜，無法布置激光導引設備，或是不方便、不經濟鋪設磁帶或埋設金屬線的情況下，自動導引車的導引變得較為困難，這使得自動導引車的行駛區域出現死角，自動導引車無法貫通全廠區的運行，不利于自動導引車自動化優勢的發揮。

發明內容

為解決上述導引方法中存在的技術問題，本發明設計了一種簡單易行的新導引方法，彌補以上導引方法存在的缺陷和不足。

本發明是通過如下技術方案實現的。

一種自動導引車的機械臂導引方法，本發明特征在于，在自動導引車上安裝一對或者一側安裝一支機械臂，機械臂頭端固定于自動導引車上并與傳感器連接，機械臂末端在倉儲貨架的橫梁或擋板上滑動；機械臂滑動的過程中擺動傳感器產生信號，設在自動導引車上的控制器根據產生的信號導引自動導引車自動運行；若機械臂在橫梁或擋板上滑動的位置不合理，產生的信號過大過小，超過定義數值，導致自動導引車偏離理想運行位置太多時，控制器會控制自動導引車做出適當偏離，機械臂在自動導引車偏離后，調整在貨架橫梁或擋板上滑動的位置，從而形成新的信號繼續反饋給控制器，直到反饋的信號值在較為合理范圍內，最終導引自動導引車平穩的運行。

本發明所述的機械臂，可根據具體車型、具體現場環境定制機械臂各部件具體的材質、尺寸、個數、安裝位置、安裝方式等，體現了本發明應用的靈活性，擴展了本發明的應用范圍。

本發明所述機械臂，直接觸碰貨架鋪設的橫梁或擋板上滑動運行，無需另外鋪設導引軌道或安裝其他輔助裝置，實現了就近利用，降低了搭建與維護成本。

本發明中心原理是利用傳感器的電位值變化，控制自動導引車運行。整個過程無需鋪設其他導引設備或輔助設備，也無需人工協助，由此增強了本發明的可用性，有效降低自動導引車的導引成本。

有益效果

1.本發明補充了一種自動導引車導引的方法，是在目前常用的導引方法在一些特殊環境下無法完成導引的情況下，彌補現有導引方法的缺陷和不足，增加一種行之有效的車體行走導引方法；

2.本發明所采用的方法，可根據實際情況，在自動導引車上安裝一對或者一支機械臂裝置；

3.本發明所述的機械臂，可根據具體車型、具體行走環境定制機械臂各部件具體的材質、尺寸、個數、安裝位置、安裝方式等，體現了本發明應用的靈活性和擴展了應用范圍；

4.本發明所述機械臂末端觸碰貨架鋪設的橫梁或擋板上滑動運行，無需另外鋪設導引軌道或安裝其他輔助裝置，實現了就近利用，降低了搭建與維護成本。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明的技術方案，下面通過附圖和實施例做簡單介紹，顯而易見，下面描述中的附圖和實施例僅僅是本發明的優選方案和常規用例，對于本領域的技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，可以根據這些附圖和實施例獲得其他的附圖及實施例，都應屬于本發明保護范圍。

圖1是本發明導引功能框圖；

圖2是本發明實施例原理圖；