[發(fā)明專(zhuān)利]使用霧傳感器的車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201410291888.9
• 申請(qǐng)日: 2014-06-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN104723960B
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白承范
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 株式會(huì)社萬(wàn)都
• 主分類(lèi)號(hào): B60Q9/00
• 分類(lèi)號(hào): B60Q9/00;H04N7/18
• 代理公司: 上海翼勝專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)31218
• 代理人: 翟羽

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明的典型實(shí)施例涉及一種車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)及方法，特別是一種使用霧傳感器的車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)及方法，分析霧傳感器信號(hào)，基于分析過(guò)的信號(hào)通過(guò)影像處理獲取最終車(chē)道信息。

背景技術(shù)

最近，在汽車(chē)行業(yè)中，對(duì)于一種用于幫助駕駛員提升駕駛能力的先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）技術(shù)的開(kāi)發(fā)，已經(jīng)展開(kāi)了積極的研究。

特別是，已經(jīng)出現(xiàn)了許多基于車(chē)道識(shí)別技術(shù)的先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）。其中，比較有代表性的先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)，可以包括車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）。

根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)，專(zhuān)利號(hào)為No. 10-0666276（專(zhuān)利文件1）的韓國(guó)專(zhuān)利已經(jīng)公開(kāi)了一種車(chē)道識(shí)別方法。

專(zhuān)利文件1涉及一種使用沒(méi)影點(diǎn)技術(shù)的車(chē)道偏離預(yù)警方法。附圖5為用于說(shuō)明車(chē)道偏離預(yù)警方法的一流程圖。

如圖5所示，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的車(chē)道偏離預(yù)警方法，包括：通過(guò)一攝像頭接收一車(chē)道的一影像；所述車(chē)道的影像信息進(jìn)行二值化處理；通過(guò)去除被二值化處理后的車(chē)道信息中的無(wú)用部分選取邊界；通過(guò)一基于兩側(cè)的輸入車(chē)道的直線(xiàn)方程計(jì)算車(chē)道的坡度；以及建模所述車(chē)道圖形；比較建模車(chē)道圖形與預(yù)設(shè)的警戒閾值部分；以及當(dāng)車(chē)道圖形超過(guò)警戒閾值時(shí)對(duì)駕駛員發(fā)出警告。通過(guò)車(chē)道偏離預(yù)警方法，在機(jī)動(dòng)車(chē)操作過(guò)程中，從影像輸入單元輸入的車(chē)道信息的分析過(guò)程可以得到更精確地執(zhí)行。

然而，雖然多種相關(guān)技術(shù)已經(jīng)得到發(fā)展，如附圖1A或1B所示，在機(jī)動(dòng)車(chē)擋風(fēng)玻璃上形成霜或霧的特殊環(huán)境下，車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)及方法中的車(chē)道識(shí)別精度可能被顯著的降低。

此外，當(dāng)由于霜或霧的影響而導(dǎo)致車(chē)道被誤識(shí)別時(shí)，基于誤識(shí)別車(chē)道的車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)可能會(huì)發(fā)生故障，增加了操作過(guò)程中發(fā)生事故的風(fēng)險(xiǎn)。

最近，一種除霧系統(tǒng)也得到了較大的發(fā)展，當(dāng)霧傳感器檢測(cè)到擋風(fēng)玻璃上的霜或霧時(shí)，在機(jī)動(dòng)車(chē)內(nèi)運(yùn)轉(zhuǎn)一空調(diào)系統(tǒng)。然而，由于所述空調(diào)系統(tǒng)的實(shí)施與所述車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)的操作是各自獨(dú)立的，除霧系統(tǒng)無(wú)助于所述車(chē)道識(shí)別精度的提高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是針對(duì)上述問(wèn)題被研發(fā)出來(lái)的，本發(fā)明的目的在于，提供一種使用霧傳感器的車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)及方法，分析霧傳感器信號(hào)，并基于分析過(guò)的霧傳感器信號(hào)進(jìn)行影像處理，通過(guò)影像處理獲取最終車(chē)道信息，從而在機(jī)動(dòng)車(chē)擋風(fēng)玻璃上形成霜或霧的特殊環(huán)境下，可以精確識(shí)別車(chē)道。

本發(fā)明還有另一目的在于，提供一種使用霧傳感器的車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)及方法，防止因霜或霧而導(dǎo)致誤識(shí)別車(chē)道，最大限度地減少車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)或類(lèi)似設(shè)備的故障。

本發(fā)明的其他目的和優(yōu)點(diǎn)可以從下文描述中被了解到，聯(lián)系本發(fā)明的實(shí)施例可以變得更加明顯。并且，對(duì)本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)很明顯的是，本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)可以通過(guò)權(quán)利要求及其組合的形式被了解到。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種使用霧傳感器的車(chē)道識(shí)別系統(tǒng)，包括：一霧傳感器，被安裝在一機(jī)動(dòng)車(chē)的除霧系統(tǒng)中；一成像單元，被安裝所述機(jī)動(dòng)車(chē)的擋風(fēng)玻璃上，以便顯示機(jī)動(dòng)車(chē)前方的影像；以及一集成控制單元，用于分析從所述霧傳感器接收到的一霧傳感器信號(hào)、基于分析過(guò)的所述霧傳感器信號(hào)處理從所述成像單元接收到的影像信號(hào)，以及獲取車(chē)道信息。

所述霧傳感器可以檢測(cè)到所述擋風(fēng)玻璃的溫度及外界溫度。

在處理所述影像信號(hào)時(shí)，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號(hào)，并且在所述擋風(fēng)玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預(yù)設(shè)參照值的情況下，突出所述影像的邊界。

在處理所述影像信號(hào)時(shí)，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號(hào)，并且在所述擋風(fēng)玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預(yù)設(shè)參照值的情況下，設(shè)置一沒(méi)影點(diǎn)參照區(qū)域，使得只有與預(yù)設(shè)區(qū)域中一沒(méi)影點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的邊界被識(shí)別為一車(chē)道邊界。

在處理所述影像信號(hào)時(shí)，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號(hào)，并且在所述擋風(fēng)玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預(yù)設(shè)參照值的情況下，突出所述影像的邊界，或者設(shè)置一沒(méi)影點(diǎn)參照區(qū)域，使得只有與預(yù)設(shè)區(qū)域中一沒(méi)影點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的邊界被識(shí)別為一車(chē)道邊界。

基于一個(gè)或多個(gè)所述影像的突出的邊界及所述沒(méi)影點(diǎn)參照區(qū)域，所述集成控制單元選取預(yù)期為車(chē)道的邊界；通過(guò)預(yù)定義算法群集被選取的所述邊界，并且去除不能反映所述車(chē)道信息的無(wú)用的邊界群組，從而獲取所述車(chē)道信息。

所述預(yù)設(shè)參照值，可以被設(shè)置為三度。

在四分之一視頻圖形陣列(quarter video graphics array ，縮寫(xiě)為QVGA)的情況下，所述沒(méi)影點(diǎn)參照區(qū)域的像素范圍被設(shè)置為所述影像中心處的最大值20像素與對(duì)應(yīng)前方50米處的最小值5像素之間。