[發明專利]使用霧傳感器的車道識別系統及方法

有效

• 申請號: 201410291888.9
• 申請日: 2014-06-26
• 公開（公告）號: CN104723960B
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 白承范
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;H04N7/18
• 代理公司: 上海翼勝專利商標事務所(普通合伙)31218
• 代理人: 翟羽

1.一種使用霧傳感器的車道識別系統，包括：

一霧傳感器，被安裝在一機動車的除霧系統中；

一成像單元，被安裝所述機動車的擋風玻璃上，以便顯示機動車前方的影像；以及

一集成控制單元，用于分析從所述霧傳感器接收到的霧傳感器信號、基于分析過的所述霧傳感器信號處理從所述成像單元接收到的影像信號，以及獲取車道信息；

其中，所述霧傳感器檢測到所述擋風玻璃的溫度及外界溫度。

2.如權利要求1所述的車道識別系統，其特征在于，在處理所述影像信號時，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號，并且在所述擋風玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預設參照值的情況下，突出所述影像的邊界。

3.如權利要求1所述的車道識別系統，其特征在于，在處理所述影像信號時，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號，并且在所述擋風玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預設參照值的情況下，設置一沒影點參照區域，使得只有與預設區域中一沒影點相對應的邊界被識別為一車道邊界。

4.如權利要求1所述的車道識別系統，其特征在于，在處理所述影像信號時，所述集成控制單元分析所述霧傳感器信號，并且在所述擋風玻璃的溫度與所述外界溫度的差值小于預設參照值的情況下，突出所述影像的邊界，并設置一沒影點參照區域，使得只有與預設區域中一沒影點相對應的邊界被識別為一車道邊界。

5.如權利要求2-4中任一項所述的車道識別系統，其特征在于，基于一個或多個所述影像的突出的邊界及一沒影點參照區域，所述集成控制單元選取預期為車道的邊界；通過預定義算法群集被選取的所述邊界，并且去除不能反映所述車道信息的無用的邊界群組，從而獲取所述車道信息。

6.如權利要求2-4中任一項所述的車道識別系統，其特征在于，所述預設參照值設置為三度。

7.如權利要求3或4所述的車道識別系統，其特征在于，在四分之一視頻圖形陣列的情況下，所述沒影點參照區域的像素范圍被設置為所述影像中心處的最大值20像素與對應前方50米處的最小值5像素之間。

8.如權利要求2-4中任一項所述的車道識別系統，其特征在于，所述集成控制單元傳送獲取的車道信息至一基于車道識別的機動車先進駕駛員輔助系統。

9.如權利要求1所述的車道識別系統，其特征在于，所述成像單元包括一電荷耦合元件攝像頭。

10.如權利要求1所述的車道識別系統，其特征在于，所述霧傳感器、所述成像單元以及所述集成控制單元是在單一ECU的基礎上實施的。

11.一種使用霧傳感器的車道識別方法，包括：

一信號接收步驟，從機動車的除霧系統提供的一霧傳感器接收一霧傳感器信號，以及從安裝在所述機動車的擋風玻璃上的一成像單元接收一影像信號，以便顯示所述機動車前方的影像；

一影像處理步驟，分析在所述信號接收步驟中接收到的所述霧傳感器信號，以及基于分析過的所述霧傳感器信號處理所述影像信號；以及

一車道信息獲取步驟，從影像處理步驟中處理過的影像中獲取車道信息；

其中，所述影像處理步驟包括：

一參照設置處理步驟，分析所述霧傳感器信號，并且在所述擋風玻璃的溫度與外界溫度的差值小于預設參照值時，突出所述影像的邊界或者設置一沒影點參照區域；

一邊界選取步驟，基于在所述參照設置處理步驟中被設置的參照物，選取預期為車道的邊界；

一群集步驟，通過預定義算法群集所述邊界選取步驟中選取的邊界；以及

一濾除步驟，在所述群集步驟中形成的邊界群組中，去除不能反映所述車道信息的無用的邊界群組。

12.如權利要求11所述的車道識別方法，其特征在于，所述預設參照值設置為三度。

13.如權利要求11所述的車道識別方法，其特征在于，在四分之一視頻圖形陣列的情況下，所述沒影點參照區域的像素范圍被設置為所述影像中心處的最大值20像素與對應前方50米處的最小值5像素之間。

14.如權利要求11所述的車道識別方法，其特征在于，在車道信息獲取步驟之后，還包括傳送獲取的車道信息至一基于車道識別的機動車先進駕駛員輔助系統的步驟。

15.如權利要求11所述的車道識別方法，其特征在于，所述信號接收步驟、所述影像處理步驟以及所述影像處理步驟是在單一ECU的基礎上實施的。