[發(fā)明專利]交通標(biāo)志板識別方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410282847.3
• 申請日: 2014-06-23
• 公開（公告）號: CN104766042B
• 公開（公告）日: 2018-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳憲;卞蕙蘭;李太雨;任廣容
• 申請（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代摩比斯株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/46
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

本發(fā)明公開一種利用MCT(Modified Census Transform，修正的統(tǒng)計變換)特征而檢測并識別交通標(biāo)志板的方法及其裝置。根據(jù)本發(fā)明的一方面的交通標(biāo)志板識別方法，包括：在輸入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而檢測交通標(biāo)志板候選區(qū)域的階段；利用對所述候選區(qū)域的MCT特征直方圖而驗證所述候選區(qū)域是否對應(yīng)交通標(biāo)志板的階段；及利用對已驗證的候選區(qū)域(以下稱關(guān)心區(qū)域)的MCT特征直方圖，把所述關(guān)心區(qū)域階段性地分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板的交通標(biāo)志板識別階段。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及交通標(biāo)志板識別方法及裝置，更詳細(xì)地說，利用MCT(Modified CensusTransform)特征而檢測并識別交通標(biāo)志板的方法及其裝置。

背景技術(shù)

隨著利用車輛的移動變得普及，道路上設(shè)有交通標(biāo)志板，以行駛通暢和安全駕駛為目的而向車輛的駕駛員提供行駛所需信息。

一般，交通標(biāo)志板根據(jù)種類，可提供交通信息標(biāo)志板、里程標(biāo)志板、氣象信息現(xiàn)況板、大氣污染現(xiàn)況板、交通事故現(xiàn)況板、市政信息板及廣告版等。

最近隨著視力較差的駕駛員或高齡駕駛員的增加，開發(fā)能夠正確傳達(dá)交通標(biāo)志板信息的安全駕駛輔助系統(tǒng)的必要性也在增加。

并且，為開發(fā)智能型無人汽車，同時需要視覺為基礎(chǔ)的交通標(biāo)志板識別系統(tǒng)的開發(fā)，因此開始關(guān)注交通標(biāo)志板檢測及識別模型。

但是，現(xiàn)有的交通標(biāo)志板檢測模型因氣候及照度變化、安裝攝像頭的汽車的運(yùn)動導(dǎo)致的影像的模糊不清，及突然的顏色對比變化，因交通標(biāo)志板的遮擋及傾斜導(dǎo)致的模樣變化等原因，交通標(biāo)志板的檢測性能會降低。

尤其，傳統(tǒng)的交通標(biāo)志板檢測技術(shù)是通過預(yù)處理過程對輸入的影像進(jìn)行一次加工后，利用基于顏色和形態(tài)的特征信息。這里，預(yù)處理過程需要增加演算，從而降低檢測及識別速度，利用顏色的檢測技術(shù)在照明變化和涂抹的涂料變色時，會出現(xiàn)檢測性能降低的問題。并且，利用形態(tài)的檢測技術(shù)的演算量較多，難以實時檢測或者演算量少時，會出現(xiàn)檢測的準(zhǔn)確度降低的問題。

發(fā)明內(nèi)容

(要解決的技術(shù)問題)

為解決所述問題點(diǎn)的本發(fā)明的目的在于，提供一種利用MCT(Modified CensusTransform)特征為交通標(biāo)志板檢測及識別的特征矢量，無需預(yù)處理過程而能夠提高檢測及識別速度的技術(shù)。

本發(fā)明的另一目的在于，提供一種按各個階段在不同的影像區(qū)域生成MCT特征直方圖而分類交通標(biāo)志板，提高了識別性能的交通標(biāo)志板識別方法及裝置。

本發(fā)明的目的并不限定于以上涉及的目的，未涉及的其他目的可根據(jù)以下的記載被本領(lǐng)域從業(yè)者所明確理解。

(解決問題的手段)

根據(jù)為達(dá)成前述目的的本發(fā)明的一方面的交通標(biāo)志板識別方法，包括：在輸入影像中利用MCT(Modified Census Transform)特征而檢測交通標(biāo)志板候選區(qū)域的階段；利用對所述候選區(qū)域的MCT特征直方圖而驗證所述候選區(qū)域是否對應(yīng)交通標(biāo)志板的階段；及利用對已驗證的候選區(qū)域(以下稱關(guān)心區(qū)域)的MCT特征直方圖，把所述關(guān)心區(qū)域階段性地分類為相應(yīng)交通標(biāo)志板的交通標(biāo)志板識別階段。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，檢測所述候選區(qū)域的階段，包括：利用所述輸入影像的像素值，分別對所述輸入影像的像素提取所述MCT特征的階段；利用已根據(jù)Adaboost算法及Cascade算法中的至少一個學(xué)習(xí)了對所述交通標(biāo)志板的MCT特征的分類器，從所述輸入影像分類所述候選區(qū)域。

根據(jù)本發(fā)明的一實施例，所述驗證的階段包括：利用對所述候選區(qū)域的各像素的MCT特征，生成對MCT特征值與相應(yīng)值的頻次的MCT特征直方圖的階段，及利用已學(xué)習(xí)對所述交通標(biāo)志板的MCT特征直方圖的分類器，驗證所述輸入影像的所述MCT特征直方圖的階段。