[發明專利]確定障礙物位置的方法和裝置以及泊車輔助方法和系統

有效

• 申請號: 201410280320.7
• 申請日: 2014-06-20
• 公開（公告）號: CN104515970B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 權榮珠
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 呂俊剛,劉久亮

1.一種確定障礙物的位置的裝置，該裝置包括：

至少兩個傳感器，所述至少兩個傳感器被配置為在不同的位置發送信號，并且當發送的信號被障礙物反射時接收被反射的信號；

傳播距離計算單元，所述傳播距離計算單元被配置為計算從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的直接信號的傳播距離、以及從所述至少兩個傳感器中的不同于所述第一傳感器的第二傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的間接信號的傳播距離；以及

位置確定單元，所述位置確定單元被配置為基于由所述傳播距離計算單元所計算的結果、通過將所述直接信號的傳播距離與所述間接信號的傳播距離進行比較來確定所述障礙物的位置。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述至少兩個傳感器在有限的立體角范圍內分別發送具有等于或高于預定水平的強度的信號。

3.根據權利要求1所述的裝置，其中，針對各個傳感器不同地設置由所述至少兩個傳感器的每一個傳感器發送的信號的信號發送定時、信號波形、信號頻率和信號波類型中的至少一個，使得所述直接信號和所述間接信號能夠被彼此區分。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中，在所述至少兩個傳感器中的信號感測定時彼此鄰近的兩個鄰近的傳感器之間，由所述至少兩個傳感器的每一個傳感器發送的信號的信號波形、信號頻率和信號波類型中的至少一個是不同的。

5.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述傳播距離計算單元測量在所述直接信號和所述間接信號被發送之后被接收之前的所述直接信號和所述間接信號的強度和/或時間間隔，以計算所述直接信號的傳播距離和所述間接信號的傳播距離。

6.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述位置確定單元將其中所述至少兩個傳感器發送信號的區劃分為兩個或更多個區域，并且當所述第一傳感器沒有接收到間接信號時，所述位置確定單元確定障礙物位于所述兩個或更多個區域中的包括所述第一傳感器的前面的區域中。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中，所述位置確定單元將其中所述至少兩個傳感器發送信號的區劃分為兩個或更多個區域，

其中，所述位置確定單元將在所述兩個或更多個區域中的包括所述第一傳感器的前面的區域與包括所述第二傳感器的前面的區域之間的邊界處的直接信號的傳播距離減去間接信號的傳播距離所獲得的值設置為參考值，以及

其中，當所述直接信號的傳播距離減去所述間接信號的傳播距離所獲得的值小于所述參考值時，所述位置確定單元確定障礙物位于包括所述第一傳感器的前面的區域中，而當所述直接信號的傳播距離減去所述間接信號的傳播距離所獲得的值大于所述參考值時，所述位置確定單元確定障礙物位于包括所述第二傳感器的前面的區域中。

8.一種泊車輔助系統，該系統包括：

至少兩個傳感器，所述至少兩個傳感器被配置為在不同位置發送信號，并且當發送的信號被障礙物反射時接收被反射的信號；

障礙物位置確定單元，所述障礙物位置確定單元被配置為通過將從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送的并被所述第一傳感器接收的直接信號的傳播距離與從所述至少兩個傳感器中的不同于所述第一傳感器的第二傳感器發送的并被所述第一傳感器接收的間接信號的傳播距離進行比較來確定障礙物的位置；以及

障礙物位置顯示單元，所述障礙物位置顯示單元被配置為將其中所述至少兩個傳感器發送信號的區劃分為至少兩個區域，以及顯示對障礙物存在于所述至少兩個區域中的包括由所述障礙物位置確定單元所確定的障礙物位置的區域中進行指示的告警。

9.根據權利要求8所述的泊車輔助系統，其中，針對各個傳感器不同地設置由所述至少兩個傳感器的每一個傳感器發送的信號的信號發送定時、信號波形、信號頻率和信號波類型中的至少一個，使得所述直接信號和所述間接信號能夠被彼此區分。

10.根據權利要求8所述的泊車輔助系統，其中，所述障礙物位置確定單元將在所述直接信號和所述間接信號被發送之后被接收之前的所述直接信號和所述間接信號的強度進行比較，或者測量在所述直接信號和所述間接信號被發送之后被接收之前的時間間隔，以將所述直接信號的傳播距離與所述間接信號的傳播距離進行比較。