[發明專利]確定障礙物位置的方法和裝置以及泊車輔助方法和系統

有效

• 申請號: 201410280320.7
• 申請日: 2014-06-20
• 公開（公告）號: CN104515970B
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 權榮珠
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 呂俊剛,劉久亮

技術領域

本發明涉及一種確定障礙物位置的方法(下文中，稱作“障礙物位置確定方法”)、一種確定障礙物位置的裝置(下文中，稱作“障礙物位置確定裝置”)、一種泊車輔助方法以及一種泊車輔助系統。

背景技術

通常，當泊車時通常存在鏡子或眼睛不能確認的盲點，并且非常擔心車輛由于存在于盲點中的物體而受到接觸事故。

為了減輕這種問題，常規的泊車輔助系統確定障礙物的位置，并向駕駛員通知障礙物的位置，其中按照這樣的方式使用多個超聲波傳感器，即，從超聲波傳感器發送的信號被障礙物反射并且反射的信號被超聲波傳感器接收以確定障礙物的位置。

然而，在常規的泊車輔助系統、常規的障礙物位置確定裝置等中存在以下限制：當在多個傳感器的信號發送區交疊的區域中存在障礙物時，來自各個傳感器的所有反射信號被接收，這樣難以確定哪個傳感器的前部區域的位置更加靠近障礙物。由于這個限制，駕駛員僅獲得指示存在障礙物的告警等級的信息，而無法識別障礙物正確位置。因此，駕駛員無法獲得關于應該朝著哪個方向駕駛車輛以避開障礙物的正確信息。

發明內容

在這個背景下，本發明的目的是提供一種障礙物位置確定裝置和一種泊車輔助系統，其中，當障礙物位于其中從多個傳感器傳出的信號的發送區交疊的區域中時，可更準確地確定哪個傳感器的位置更加靠近障礙物所在的區域。

為了實現上述目的，根據本發明的一方面，提供了一種障礙物位置確定裝置，該障礙物位置確定裝置包括：至少兩個傳感器，所述至少兩個傳感器被配置為在不同的位置發送信號，并且當發送的信號被障礙物反射時接收被反射的信號；傳播距離計算單元，所述傳播距離計算單元被配置為計算從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的直接信號的傳播距離、以及從所述至少兩個傳感器中的不同于所述第一傳感器的第二傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的間接信號的傳播距離；以及位置確定單元，所述位置確定單元被配置為基于由所述傳播距離計算單元所計算的結果、通過將所述直接信號的傳播距離與所述間接信號的傳播距離進行比較來確定所述障礙物的位置。

根據本發明的另一方面，提供了一種泊車輔助系統，該泊車輔助系統包括：至少兩個傳感器，所述至少兩個傳感器被配置為在不同位置發送信號，并且當發送的信號被障礙物反射時接收被反射的信號；障礙物位置確定單元，所述障礙物位置確定單元被配置為通過將從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送的并被所述第一傳感器接收的直接信號的傳播距離與從所述至少兩個傳感器中的不同于所述第一傳感器的第二傳感器發送的并被所述第一傳感器接收的間接信號的傳播距離進行比較來確定障礙物的位置；以及障礙物位置顯示單元，所述障礙物位置顯示單元被配置為將其中所述至少兩個傳感器發送信號的區劃分為至少兩個區域，以及顯示對障礙物存在于所述至少兩個區域中的包括由所述障礙物位置確定單元所確定的障礙物位置的區域中進行指示的告警。

根據本發明的又一方面，提供了一種障礙物位置確定方法，該方法包括以下步驟：通過至少兩個傳感器在不同位置發送信號，并且當所述信號被從障礙物反射時，通過所述至少兩個傳感器接收被反射的信號；計算從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的直接信號的傳播距離、以及從所述至少兩個傳感器中的不同于所述第一傳感器的第二傳感器發送的并且被所述第一傳感器接收的間接信號的傳播距離；以及基于在計算傳播距離的步驟中所計算的結果，通過將所述直接信號的傳播距離與所述間接信號的傳播距離進行比較來確定所述障礙物的位置。

根據本發明的另一方面，提供了一種泊車輔助方法，該方法包括以下步驟：通過至少兩個傳感器在不同位置發送信號，并且當信號被障礙物反射時，通過所述至少兩個傳感器接收反射的信號；通過將從作為所述至少兩個傳感器之一的第一傳感器發送并被第一傳感器接收的直接信號的傳播距離與從所述至少兩個傳感器中的不同于第一傳感器的第二傳感器發送并被第一傳感器接收的間接信號的傳播距離進行比較來確定障礙物的位置；以及將其中所述至少兩個傳感器發送信號的區劃分為至少兩個區域以確定障礙物的位置，以及顯示對障礙物存在于所述至少兩個區域中的包括在確定障礙物的位置的步驟中所確定的障礙物位置的區域中進行指示的告警。

如上所述，根據本發明，可通過位置彼此不同的傳感器接收到的直接信號和間接信號的傳播距離之間的差提供針對障礙物的位置的更加正確的信息。

附圖說明

從以下結合附圖的具體描述中，本發明的以上和其它目的、特征和優點將變得更加清楚，其中：