[發明專利]輪胎伺服機械手

有效

• 申請號: 201410273267.8
• 申請日: 2014-06-18
• 公開（公告）號: CN104070520A
• 公開（公告）日: 2014-10-01
• 發明（設計）人: 劉宗良;殷曉
• 申請（專利權）人: 青島雙星橡塑機械有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 青島聯信知識產權代理事務所 37227
• 代理人: 潘晉祥;王中云

技術領域

本發明涉及一種運輸裝置，具體地說，是一種輪胎伺服機械手。?

背景技術

傳統機械手的升降采用水缸或液壓油缸驅動，其升降位置，依靠切斷閥以及配置接近開關來進行控制，但因切斷閥換向具有延時性，接近開關工作的穩定性也較低，使機械手的升降會出現較大震動，準停位置不準確。傳統機械手支臂的轉入轉出，也是依靠氣缸或水缸驅動，并配置緩沖器和接近開關，由于支臂的轉入轉出位置需要十分精確，使用時需要對其驅動裝置和定位裝置進行精確的調整，才能保證機械手轉出轉入時與中心結構的同軸度，使其安裝和調整的工作量較大，即便經過如此的調整，轉入轉出動作的運行也及其不穩定。傳統機械手的機械爪，張開閉合也一般采用氣缸驅動，并且要人工根據輪胎的規格進行調整。當兩套機械手左右對稱布置時，升降、轉入轉出以及機械爪張開閉合的同步性也都較差。?

發明內容

本發明針對目前的輪胎機械手，振動大，準停位置不準確，轉入轉出動作調整的難度大、工作強度高，抓胎時還需要根據輪胎規格進行調整，機械手之間工作的同步性也較差等問題，設計了一種輪胎伺服機械手。?

本發明的輪胎伺服機械手，其特征在于，包括基架、升降座、支臂和爪盤，基架豎直設置有升降導軸，升降座滑動安裝在升降導軸上，支臂一端鉸接在升降座上，另一端與爪盤固定連接，爪盤上安裝多個用于固定輪胎的卡爪機構，卡爪機構都位于以爪盤中心為圓心的圓周上。?

基架上安裝有升降絲杠和升降電機，升降絲杠的第一螺桿與升降導軸平行并由升降電機驅動進行旋轉，升降絲杠的第一螺母與升降座固定連接。?

升降座與支臂之間安裝有擺動電機、擺動絲杠和擺動定位架，擺動定位架包括兩個定位座和安裝在定位座之間的擺動導軸，擺動導軸上滑動安裝有定位塊，定位塊與支臂軸接，擺動絲杠也安裝在兩個定位座之間，擺動絲杠的第二螺桿與擺動導軸平行，并與擺動電機一端?相連，使擺動電機驅動第二螺桿旋轉，擺動電機另一端鉸接在升降座上，擺動絲杠的第二螺母固定在定位塊上。?

所述卡爪機構包括直線導軌、滑臺、爪片和轉軸，直線導軌固定在爪盤上，并指向爪盤中心，滑臺安裝在直線導軌上，爪片固定在滑臺內端，轉軸可旋轉的安裝在爪盤上，位于直線導軌的一側，轉軸上安裝有齒輪和鏈輪，齒輪與滑臺側壁設置的齒條嚙合。?

爪盤上還安裝有驅動轉軸旋轉的抓取電機，相鄰轉軸上的鏈輪之間都通過鏈條傳動。?

升降電機、擺動電機和抓取電機都為伺服電機。?

優選的是，定位座的內側都設置有減震墊。?

本發明的有益效果是：輪胎伺服機械手的升降、轉入轉出以及爪片張開閉合都通過絲杠配合伺服電機進行，各種運動部件運行平穩，幾乎無震動，且都能夠精確的準停，轉入轉出時與中心機構的對中度精確，對中度高，無需人工進行精確調整，降低了工人的勞動強度，還可精確控制各個部件的運動位置，使爪盤上的爪片迅速匹配不同規格的輪胎，增強了機械爪的適用性。機械手的轉入轉出由電機、絲杠以及擺動定位架三者組成的機構實現，不僅能夠對擺動進行精確定位，還對支臂的擺動提供了動力，無須對擺動動力和擺動定位分別安裝各自對應的機構，降低了機構數量和零部件數量，降低了生產和制造的成本，減小了機械手整體的體積。定位座內側的減震墊，在不占用設備整體體積的同時，進一步減小了定位塊與定位座之間的振動，提高了機構運行的穩定性。?

附圖說明

附圖1為輪胎伺服機械手的結構圖。?

具體實施方式

本發明的輪胎伺服機械手，如圖1所示，包括基架1、升降座2、支臂3和爪盤4。?

基架1豎直設置有升降導軸5，升降座2滑動安裝在升降導軸5上，支臂3一端鉸接在升降座2上，另一端與爪盤4固定連接，爪盤4上安裝多個用于固定輪胎的卡爪機構，卡爪機構都位于以爪盤4中心為圓心的圓周上。。?

基架1上安裝有升降絲杠6和升降電機7，升降絲杠6的第一螺桿8與升降導軸5平行并由升降電機7驅動進行旋轉，升降絲杠6的第一螺母9與升降座2固定連接。?