[發明專利]自移動裝置及其卡合機構的卡合釋放方法

有效

• 申請號: 201410264444.6
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN105326438B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 王壽木
• 申請（專利權）人: 科沃斯家用機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,張榮彥

技術領域

本發明涉及一種自移動裝置及其卡合機構的卡合釋放方法，屬于小家電制造技術領域。

背景技術

隨著擦窗機器人的問世，擦窗這項工作變得越來越簡單方便。怎樣更加高效的擦窗，成為了擦窗機器人的發展方向。現有擦窗機器人行走至窗戶邊角處時，通常需要通過碰撞、后退、調姿后再前進的方式來實現對行走方向的調整，進而使有效清潔時間大大縮短，同時也耗費了更多的電力。如果擦窗機器人能夠在窗戶邊角處直接原地轉動，顯然能夠提高其工作效率。為了方便擦窗機器人的原地轉動，同時轉動之后擦窗機器人還能夠按照設定位置定位，則需要依靠一種合理設置的卡合機構來實現。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于針對現有技術的不足，提供一種自移動裝置及其卡合機構的卡合釋放方法，設置在該自移動裝置上的卡合機構能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉，同時轉動后能夠準確定位卡住，確保自移動裝置的前進方向始終與機器外框的對應邊相互垂直。

本發明的所要解決的技術問題是通過如下技術方案實現的：

一種自移動裝置，包括外框和可旋轉連接在所述外框上的基體，所述基體上設有控制單元和行走單元，所述基體上還設有卡合機構，所述卡合機構主要包括相配合的插銷組件和凸輪組件，卡合機構上對應設置有與所述控制單元相連的信號觸發機構，控制單元控制凸輪組件中的凸輪沿順時針或逆時針方向旋轉，插銷組件隨所述凸輪的螺旋斜面的高度變化而移動，使得所述插銷組件處于將基體相對于外框釋放或鎖定的工作位置，所述插銷組件在各工作位置處同時觸動信號觸發機構輸出信號給控制單元，控制單元依所述輸出信號控制基體相對于外框旋轉；或控制行走單元使自移動裝置繼續行走。

具體來說，所述插銷組件主要包括從上到下順序設置的操縱桿、插銷桿、插銷固定座、復位彈簧和插銷；其中，插銷與插銷桿螺紋連接并由插銷固定座固定在基體上，所述插銷桿外周套設有一復位彈簧，所述復位彈簧在插銷和插銷固定座之間定位，插銷桿上方安裝操縱桿，所述操縱桿向外延伸出一短桿；所述外框上開設有與所述插銷對應的插孔。根據需要，所述插孔均布在外框上。

進一步地，所述凸輪組件包括減速電機及其驅動的凸輪，該凸輪具有一個螺旋斜面；所述操縱桿上的短桿的末端設有凸柱，該凸柱與所述凸輪的螺旋斜面相抵。

更具體地，所述信號觸發機構包括分別與設置在插銷桿上的第一信號開關和第二信號開關，以及對應凸設在所述凸輪外緣表面的第一開關觸頭和第二開關觸頭；當所述凸柱位于螺旋斜面最高點時，所述第一開關觸頭觸發所述第一信號開關；當所述凸柱位于螺旋斜面最低點時，所述第二開關觸頭觸發所述第二信號開關。

本發明還提供一種自移動裝置的卡合機構的卡合釋放方法，該方法包括如下步驟：

步驟100：當自移動裝置正常行走時，插銷定位在插孔內，此時，操縱桿上的凸柱與凸輪的螺旋斜面的最低點相抵；

步驟200：當自移動裝置遇到邊框時，控制單元控制減速電機驅動凸輪逆時針旋轉，操縱桿上的凸柱從最低點沿螺旋斜面運動至最高點，此時，插銷從插銷固定座上被提起并脫離插孔，同時第一開關觸頭觸發第一信號開關，控制單元收到該信號后，控制自移動裝置的基體旋轉一定角度；

步驟300：控制單元判斷完成旋轉后，控制減速電機驅動凸輪逆時針旋轉，凸柱沿螺旋斜面從最高點運動至最低點，此時，插銷在復位彈簧的彈力作用下插入插孔，同時第二開關觸頭觸發第二信號開關，控制單元收到該信號后控制機器人繼續運動。

上述步驟200中所述的角度為90°。

綜上所述，本發明提供一種自移動裝置及其卡合機構的卡合釋放方法，設置在該自移動裝置上的卡合機構能夠有效的保證基體與外框的相對旋轉，同時轉動后能夠準確定位卡住，確保自移動裝置的前進方向始終與機器外框的對應邊相互垂直。

下面結合附圖和具體實施例，對本發明的技術方案進行詳細地說明。

附圖說明

圖1為擦窗機器人整體結構示意圖；

圖2為卡合機構整體結構示意圖；

圖3為擦窗機器人行走路線示意圖；

圖4和圖5分別為擦窗機器人處于行走狀態時卡合機構各個部件之間的位置關系示意圖；

圖6和圖7分別為擦窗機器人處于轉動狀態時卡合機構各個部件之間的位置關系示意圖。

具體實施方式