[發明專利]自移動裝置及其卡合機構的卡合釋放方法

有效

• 申請號: 201410264444.6
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN105326438B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 王壽木
• 申請（專利權）人: 科沃斯家用機器人（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司11290
• 代理人: 姚垚,張榮彥

1.一種自移動裝置，包括外框和可旋轉連接在所述外框上的基體，所述基體上設有控制單元和行走單元，所述基體上還設有卡合機構(300)，其特征在于，所述卡合機構(300)主要包括相配合的插銷組件和凸輪組件，卡合機構上對應設置有與所述控制單元相連的信號觸發機構，控制單元控制凸輪組件中的凸輪沿順時針或逆時針方向旋轉，插銷組件隨所述凸輪的螺旋斜面的高度變化而移動，使得所述插銷組件處于將基體相對于外框釋放或鎖定的工作位置，所述插銷組件在各工作位置處同時觸動信號觸發機構輸出信號給控制單元，控制單元依所述輸出信號控制基體相對于外框旋轉；或控制行走單元使自移動裝置繼續行走。

2.如權利要求1所述的自移動裝置，其特征在于，所述插銷組件主要包括從上到下順序設置的操縱桿(301)、插銷桿(302)、插銷固定座(303)、復位彈簧(304)和插銷(305)；

其中，插銷(305)與插銷桿(302)螺紋連接并由插銷固定座(303)固定在基體上，所述插銷桿(302)外周套設一復位彈簧(304)，所述復位彈簧(304)在插銷(305)和插銷固定座(303)之間定位，插銷桿(302)上方安裝操縱桿(301)，所述操縱桿(301)向外延伸出一短桿(3011)；

所述外框上開設有與所述插銷(305)對應的插孔(201)。

3.如權利要求2所述的自移動裝置，其特征在于，所述插孔(201)均布在外框上。

4.如權利要求2所述的自移動裝置，其特征在于，所述凸輪組件包括減速電機(306)及其驅動的凸輪(307)，該凸輪(307)具有一個螺旋斜面；

所述操縱桿(301)上的短桿(3011)的末端設有凸柱(3012)，該凸柱(3012)與所述凸輪(307)的螺旋斜面相抵。

5.如權利要求4所述的自移動裝置，其特征在于，所述信號觸發機構包括分別與設置在插銷桿(302)上的第一信號開關(308)和第二信號開關(309)，以及對應凸設在所述凸輪(307)外緣表面的第一開關觸頭(3071)和第二開關觸頭(3072)；

當所述凸柱(3012)位于螺旋斜面最高點時，所述第一開關觸頭觸發所述第一信號開關；

當所述凸柱(3012)位于螺旋斜面最低點時，所述第二開關觸頭觸發所述第二信號開關。

6.一種自移動裝置的卡合機構的卡合釋放方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

步驟100：當自移動裝置正常行走時，插銷定位在插孔內，此時，操縱桿上的凸柱與凸輪的螺旋斜面的最低點相抵；

步驟200：當自移動裝置遇到邊框時，控制單元控制減速電機驅動凸輪逆時針旋轉，操縱桿上的凸柱從最低點沿螺旋斜面運動至最高點，此時，插銷從插銷固定座上被提起并脫離插孔，同時第一開關觸頭觸發第一信號開關，控制單元收到該信號后，控制自移動裝置的基體旋轉一定角度；

步驟300：控制單元判斷完成旋轉后，控制減速電機驅動凸輪逆時針旋轉，凸柱沿螺旋斜面從最高點運動至最低點，此時，插銷在復位彈簧的彈力作用下插入插孔，同時第二開關觸頭觸發第二信號開關，控制單元收到該信號后控制機器人繼續運動。

7.如權利要求6所述的自移動裝置的卡合機構的卡合釋放方法，其特征在于，步驟200中所述的角度為90°。