[發明專利]用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的技術

有效

• 申請號: 201410264246.X
• 申請日: 2014-06-13
• 公開（公告）號: CN105163103B
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 陳超;魯耀杰;師忠超;劉殿超
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: H04N13/00
• 分類號: H04N13/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 萬里晴

技術領域

本發明涉及立體視覺圖像處理領域，且更具體地，涉及用層疊結構來表示立體圖像以分析立體圖像中的目標的方法和系統。

背景技術

現今，基于立體視覺的3維圖像分析和處理技術越來越成為研究的熱點。例如，可靠的3維立體道路環境理解對于車輛的自主駕駛十分重要。3維立體道路環境識別任務可以主要包括路面估計，消失點計算，目標檢測等，其中，目標的分析和檢測作為最為重要的部分，對車的自主控制有著直接的影響。

當前基于立體圖像的單幀信息的目標分析和檢測方法主要有兩類：(1)基于滑動窗口及其改進的相關方法；(2)基于分割/聚類的方法。第一類方法通常較為簡單，但計算量非常大。相比于第一類方法，第二類方法在實時性方法有顯著的優勢，并且其對目標外觀變化有較強的魯棒性。但是第二類方法難于采用統一的特征或一致的準則進行準確的聚類分割：太寬松的聚類條件容易導致相鄰的目標錯誤的合并在一起形成過合并的結果；太嚴格的聚類條件可能錯誤的將一個目標分裂為幾個小塊形成過分割的結果。

本發明針對以上問題，采用提出的新方法進行目標分析和檢測，以得到更精確的目標位置。

發明內容

根據本公開的一個方面，提供一種用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的方法，包括：針對輸入的立體圖像，基于立體圖像中的第一類相關特征、準則或模型，來生成至少一個第一第一級結構圖，其中，不同的第一第一級結構圖是利用該第一類相關特征、準則或模型的不同嚴格程度來生成的，且所述不同的第一第一級結構圖在不同第一分割程度上包括目標；至少部分地結合所述至少一個第一第一級結構圖來分析立體圖像中的目標，以得到包括目標的第一級目標分析結果的結構圖。

根據本公開的另一方面，提供一種用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的系統，包括：第一第一級生成裝置，被配置為針對輸入的立體圖像，基于立體圖像中的第一類相關特征、準則或模型，來生成至少一個第一第一級結構圖，其中，不同的第一第一級結構圖是利用該第一類相關特征、準則或模型的不同嚴格程度來生成的，且所述不同的第一第一級結構圖在不同第一分割程度上包括目標；第一第一級分析裝置，被配置為至少部分地結合所述至少一個第一第一級結構圖來分析立體圖像中的目標，以得到包括目標的第一級目標分析結果的結構圖。

附圖說明

圖1示出了應用本發明的技術的示例硬件結構。

圖2示出了根據本發明的一個實施例的用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的方法的示例流程圖。

圖3示出了根據本發明的另一個實施例的用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的方法的示例流程圖。

圖4A示出了根據本發明的再一個實施例的用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的具體方法的示例流程圖。圖4B示出了應用圖4A所示的方法的過程的直觀示意圖。

圖5示出了如圖4A所示地基于不同類相關特征、準則或模型來生成多系列低級層疊結構金字塔(CSP)的結構圖的過程的流程圖。

圖6A-6E示出了基于一類相關特征、準則或模型(即，空間相鄰性特征)生成一系列低級層疊結構金字塔(CSP)的示例結構圖、以及結合該一系列低級結構圖來得到包括目標的低級目標分析結果的結構圖的過程的示意圖。

圖7A示出了結合關于空間相鄰性特征的一系列低級結構圖以及關于灰度一致性特征的一系列結構圖來得到另一種包括目標的低級目標分析結果的結構圖的過程的示意圖。圖7B示出了結合關于空間相鄰性特征的一系列低級結構圖以及關于灰度一致性特征的一系列結構圖來得到另一種包括目標的低級目標分析結果的結構圖的過程涉及的圖像例子的示意圖。

圖8A示出了基于圖7A所示的另一種包括目標的低級目標分析結果的結構圖來生成一系列高級結構圖。圖8B示出了基于圖8A所示的一系列高級結構圖來得到一系列高級層疊結構金字塔(CSP)的結構圖。

圖9示出了結合圖8A所示的一系列高級結構圖來生成包括目標的高級目標分析結果的結構圖。

圖10示出了根據本發明的一個實施例的用層疊結構來表示立體圖像以分析圖像中的目標的系統的示例方框圖。

具體實施方式