[發明專利]一種基于POS系統的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法有效
| 申請號： | 201410252293.2 | 申請日： | 2014-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN104019829B | 公開（公告）日： | 2017-02-15 |
| 發明（設計）人： | 方磊;魏征 | 申請（專利權）人： | 武漢克利福昇科技有限責任公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖開發區關*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 pos 系統 車載 全景 相機 激光 掃描儀 標定 方法 | ||
技術領域
本發明涉及一種基于POS系統的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法，可用于建立三維激光點云和全景影像之間的空間關系，屬于傳感器標定方法技術領域。
背景技術
全景相機所拍攝全景影像可以提供水平面360度，垂直180度的可視范圍，是一種在單一位置可獲取最大照片信息的影像獲取方式。
線陣激光掃描儀由于其本身輻射特征，使得單獨靜態對其相對于其他參考系外參的標定成為一件非常困難的事情，大多數情況下不得不借由精密昂貴的電子轉臺和龐大的實驗內場進行標定，經濟效益不突出。
將上述兩種傳感器與POS系統進行聯合標定，可以得到各數據源在統一坐標參考系下的坐標(通常這個坐標參考系由POS系統決定，一般在沒有聲明的前提下指WGS-84坐標系)。從而使得各種數空間據源之間的深度整合成為可能。
發明內容
本發明所要解決的問題是針對當前全景相機和線陣激光掃描儀在聯合POS系統標定時所需設備儀器昂貴的問題，提供一種基于POS系統的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法。
本發明解決其技術問題所采取的技術方案是：
一種基于POS系統的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法，包括以下步驟：
(1)事先建立帶有絕對坐標點(WGS-84坐標系)的室外標定場，在該場地進行數據采集，采集結束后根據時間信息，得到每一組全景影像和每一個激光點云獲取時的時間，通過POS系統所獲取的高密度位置姿態信息，得到上述每一時刻POS系統的位置和姿態信息；
(2)解算出全景相機的外參：通過已知的空間點位利用成像中心點、像點、物方點三點共線原理，將根據獲取該張全景影像的時刻得到POS系統在該時刻的位置和姿態并將其進行處理放在一起稱為一組數據；這樣將多組數據(最少6組)放在一起聯立方程組A，就可以解出全景相機相對于POS系統的外參；
(3)解算線陣激光掃描儀的外參：在已標定全景相機的基礎上，同時拾取不少于兩張影像上的像點和激光點云上同一點，同時將這些時刻的POS系統位置和姿態記錄，將其標識為一組；這樣多選幾組數據(最少6組)，聯立方程組B，解出線陣激光掃描儀相對于POS系統的外參。
優選的，所述絕對坐標為WGS-84坐標系。
優選的，所述方程組A為：
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