[發(fā)明專利]一種基于POS系統(tǒng)的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201410252293.2 | 申請日： | 2014-06-09 |
| 公開（公告）號： | CN104019829B | 公開（公告）日： | 2017-02-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 方磊;魏征 | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢克利福昇科技有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 430000 湖北省武漢市東湖開發(fā)區(qū)關(guān)*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 pos 系統(tǒng) 車載 全景 相機 激光 掃描儀 標定 方法 | ||
1.一種基于POS系統(tǒng)的車載全景相機和線陣激光掃描儀的外參標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
(1)事先建立帶有絕對坐標點的室外標定場，在該場地進行數(shù)據(jù)采集，采集結(jié)束后根據(jù)時間信息，得到每一組全景影像和每一個激光點云獲取時的時間，通過POS系統(tǒng)所獲取的高密度位置姿態(tài)信息，得到上述每一時刻POS系統(tǒng)的位置和姿態(tài)信息；
(2)解算出全景相機的外參：通過已知的空間點位利用成像中心點、像點、物方點三點共線原理聯(lián)立方程組A可以解出全景相機相對于POS系統(tǒng)的外參；
(3)解算線陣激光掃描儀的外參：在已標定全景相機的基礎(chǔ)上，聯(lián)立方程組B，解出線陣激光掃描儀相對于POS系統(tǒng)的外參。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述絕對坐標為WGS-84坐標系。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方程組A為：
式中，x,y,z代表傳感器相對于POS系統(tǒng)的位置坐標，φ、ω、κ分別代表傳感器相對于POS系統(tǒng)的姿態(tài)。m1,m2,n1,n2,p1,p2是中間變量。
根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方程組B為：
式中，x,y,z代表傳感器相對于POS系統(tǒng)的位置坐標，φ、ω、κ分別代表傳感器相對于POS系統(tǒng)的姿態(tài)。m3,m4,n3,n4,p3,p4是中間變量。
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