[發明專利]一種注膠制件抓取機械手

有效

• 申請號: 201410252029.9
• 申請日: 2014-06-09
• 公開（公告）號: CN104002446A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 李健;黃紅生;吳迪;潘力;袁杰;竇鳳樓;喬萌;李彬;張豫寧
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 李志華

技術領域

本發明涉及一種注膠設備的輔助裝置，尤其涉及一種用于制作波紋管狀橡膠制品注膠制件抓取機械手。

背景技術

在波紋管狀橡膠制品注膠成型的每一個循環中，制件必須從模具型腔中脫出，然后投放到指定位置，而這一過程需要三個步驟：首先將塑件和澆注系統凝料等與模具松動分離，然后把塑料和澆注系統凝料等從模內取出，最后將塑件投放指定位置。為達到以上目的目前一般采用以下技術：

1.手動脫模：制件成型后，用人工操作頂出機構取出制件；

2.機動脫模：制件成型后，利用注膠機的開模動作使制件脫離模腔，開模時制件先隨動模一起移動，達到一定位置時塑料模具脫模機構被注膠機上固定不動的頂桿頂住而不能隨動模繼續移動，從而使制件脫離模腔；

3.液壓脫模：注膠機上沒有專用的液壓頂出裝置，當制件成型后，模具開模到離，液壓頂出裝置動作實現脫模；

4.氣動脫模：利用壓縮空氣，通過型腔里微小的頂出氣孔或受氣闖將塑件吹出。

存在的問題是：

1.手動方式動作平穩，對制件無撞擊，操作安全，但勞動強度大，生產效率低，推出力受人力限制；

2.機動脫模具有生產效率高，工人勞動強度低，推出力大等優點，是生產中廣泛使用的一類脫模機構，但會對制件產生撞擊；

3.液壓脫模方式的頂出力、速度和時間可通過液壓系統調節，但需要專用液壓裝置；

4.氣動裝置可直接吹出塑件，并且塑件表面不留痕跡，但同樣需要專用裝置；特別是對波紋管狀橡膠件，直接吹氣很難將制件取出，必須與機械手配合使用。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：針對現有的技術存在的問題，提供一種新型的機動與氣壓相結合的、用于波紋管狀橡膠注膠模具制件的抓取機械手，以克服上述已有技術所存在的不足。

本發明采取的技術方案是：一種注膠制件抓取機械手，包括支架及安裝在支架上的脫模裝置以及N組結構相同的抓手裝置和氣筒，所述支架包括通過支撐柱連接的上支撐板和下支撐板，上支撐板中部安裝有導桿；

所述抓手裝置包括機械手、左、右推桿、推桿架和抓手氣缸；

所述機械手結構相同，包括左、右連接臂和左、右抓手，左、右連接臂呈喇叭狀安裝在下支撐板的底部，左、右抓手相對連接在左、右連接臂的下端，左、右連接臂的上端與安裝在支撐板底部的連接支撐盤鉸接；所述左、右連接臂內側安裝有復位彈簧，復位彈簧一端與連接臂上端連接，另一端與安裝在下支撐板上位于左、右連接臂中心的連接軸連接；

所述左、右推桿與下支撐板滑動連接，其下端穿過下支撐板分別與左、右連接臂的背部活動接觸，其上端通過推桿架與安裝在氣缸支撐架上的抓手氣缸活塞連接，所述氣缸支撐架安裝在上、下支撐板之間，所述左、右推桿在抓手氣缸的帶動下下降或上升，從而帶動左、右連接臂閉合或張開，實現左、右抓手的抓緊或松開：左、右推桿下降時左、右連接臂閉合從而帶動左、右抓手抓緊，左、右推桿上升時左、右連接臂在復位彈簧作用下張開從而帶動左、右抓手松開；

所述氣筒通過連接軸安裝在左、右連接臂的中心，連接軸的下端連接氣筒，連接軸的上端與下支撐板連接，所述氣筒通過氣筒嘴與外部氣源連通；

所述脫模裝置包括脫模板、導桿和脫模氣缸，所述脫模板為一框架機構，其上設有N個與氣筒外徑大小對應的脫?？?，所述導桿滑動連接在下支撐板的兩端，所述脫模板水平穿過左、右連接臂之間的空間安裝并使脫?？滋自跉馔驳难浚撃０鍍啥伺c導桿的下端連接，導桿的上端與安裝在上支撐板上的脫模氣缸連接、并在脫模氣缸的帶動下帶動脫模板相對氣筒下降或升起；

上述N的取值為1～24之間的任意整數。

其進一步的技術方案是：所述左、右推桿通過直線軸承與下支撐板滑動連接，所述導桿通過直線軸承與下支撐板滑動連接。?

其更進一步的技術方案是：所述左、右推桿下端分別安裝有滾輪，并通過滾輪分別與左、右連接臂的背部活動接觸。

所述氣筒通過螺栓與連接軸連接，所述推桿架通過螺栓與抓手氣缸活塞連接。

由于采用上述技術方案，本發明之一種注膠制件抓取機械手具有如下有益效果：

1.本發明之一種注膠制件抓取機械手，將機動脫模和氣壓脫模技術結合起來，整合協調運作，操作安全，勞動強度低，能夠大幅度的提高生產率和降低生產成本，能夠穩定和提高注膠產品的質量，避免脫模過程對制件產生撞擊導致模具損壞；

2.使用本發明之一種注膠制件抓取機械手，能有效避免人工取料容易被高溫的模具燙傷的事故發生，同時避免工人取料時接觸大量的有害氣體，有利環保和健康；