[發明專利]一種注膠制件抓取機械手

有效

• 申請號: 201410252029.9
• 申請日: 2014-06-09
• 公開（公告）號: CN104002446A
• 公開（公告）日: 2014-08-27
• 發明（設計）人: 李健;黃紅生;吳迪;潘力;袁杰;竇鳳樓;喬萌;李彬;張豫寧
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙) 45113
• 代理人: 李志華

1.一種注膠制件抓取機械手，其特征在于：包括支架及安裝在支架上的脫模裝置以及N組結構相同的抓手裝置和氣筒，所述支架包括通過支撐柱（3）連接的上支撐板（2）和下支撐板（4），上支撐板中部安裝有導桿（1）；

所述抓手裝置包括機械手（8）、左、右推桿（14）、推桿架（16）和抓手氣缸（9）；所述機械手結構相同，包括左、右連接臂（81）和左、右抓手（82），左、右連接臂呈喇叭狀安裝在下支撐板的底部，左、右抓手相對連接在左、右連接臂的下端，左、右連接臂的上端與安裝在支撐板底部的連接支撐盤（15）鉸接；所述左、右連接臂內側安裝有復位彈簧（18），復位彈簧一端與連接臂上端連接，另一端與安裝在下支撐板上位于左、右連接臂中心的連接軸（20）連接；所述左、右推桿（14）與下支撐板滑動連接，其下端穿過下支撐板分別與左、右連接臂的背部活動接觸，其上端通過推桿架（16）與安裝在氣缸支撐架（12）上的抓手氣缸（9）的活塞連接，所述氣缸支撐架（12）安裝在上、下支撐板之間，所述左、右推桿在抓手氣缸的帶動下下降或上升、從而帶動左、右連接臂閉合或張開，實現左、右抓手的抓緊或松開：左、右推桿下降時左、右連接臂閉合從而帶動左、右抓手抓緊，左、右推桿上升時左、右連接臂在復位彈簧作用下張開從而帶動左、右抓手松開；所述氣筒（7）通過連接軸（20）安裝在左、右連接臂的中心，連接軸的下端連接氣筒，連接軸的上端與下支撐板連接，所述氣筒通過氣筒嘴（17）與外部氣源連通；

所述脫模裝置包括脫模板（6）、導桿（5）和脫模氣缸（10），所述脫模板（6）為一框架機構，其上設有N個與氣筒外徑大小對應的脫模孔（61），所述導桿（5）滑動連接在下支撐板的兩端，所述脫模板（6）水平穿過左、右連接臂之間的空間安裝并使脫模孔套在氣筒的腰部，脫模板兩端與導桿的下端連接，導桿的上端與安裝在上支撐板（2）上的脫模氣缸（10）連接、并在脫模氣缸的帶動下帶動脫模板相對氣筒下降或升起；上述N的取值為1～24之間的任意整數。

2.根據權利要求1所述的一種注膠制件抓取機械手，其特征在于：所述左、右推桿（14）通過直線軸承與下支撐板滑動連接，所述導桿（5）通過直線軸承與下支撐板滑動連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種注膠制件抓取機械手，其特征在于：所述左、右推桿下端分別安裝有滾輪（19），并通過滾輪分別與左、右連接臂的背部活動接觸。

4.根據權利要求3所述的一種注膠制件抓取機械手，其特征在于：所述氣筒通過螺栓與連接軸連接，所述推桿架通過螺栓與抓手氣缸活塞連接。