[發明專利]一種自調平式吊具裝置

在審

• 申請號: 201410247663.3
• 申請日: 2014-06-05
• 公開（公告）號: CN104058334A
• 公開（公告）日: 2014-09-24
• 發明（設計）人: 姚君磊;陳小弟;馬海龍;車臘梅
• 申請（專利權）人: 上海衛星裝備研究所
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C13/44;B66C13/16
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本發明涉及星箭對接吊具裝置技術領域，具體涉及一種自調平式吊具裝置，應用于多種航天器星箭對接或載荷與平臺水平對接。

背景技術

當今衛星航天器領域進入了快速發展時期，多個工程項目并行開展，不論是衛星產品研制的數量，還是種類都大幅提升。隨著衛星大型化和復雜化程度顯著提高，衛星AIT過程對操作的質量、精度和安全性要求都有了質的飛躍。

衛星與適配器對接(尤其是星箭對接)，以及衛星艙體之間對接對起吊水平要求較高，但國內現有吊具基本不具備水平自動調節能力。衛星對接過程需耗費大量時間，且安全性、可靠性較低。因此，對接操作設備需引入自調平技術，減少認為因素的介入，實現資源優化配置。

國外航天器領域的智能吊具作為工裝設備主要組成部分其度達到了較高水平，形成了通用化、智能化、多元化的設計理念，航天器總裝操作過程中的效率、質量、精度和一致性很高。以法國泰雷茲·阿萊尼亞宇航公司為例，該公司設計的自動調平吊具，通過嵌入式控制系統結合電機伺服驅動控制機構，實現自動調節主吊點在X、Y向的位置，從而實現吊具自身水平，且其整個調平工況在空中完成。

國內航天器領域的智能吊具研制機構起步較早的是北京航天設備制造廠。該廠制造的自動調平吊具具備一定的水平自動調平能力，但限于控制算法的局限性，調平操作需反復起吊，調平時間長于2分鐘。其調平原理同樣是基于吊節主調點的位置，實現吊具自身水平。

鑒于航天器領域高精度水平對接需求，現有研究設計的自調平吊具自動化水平較低且，操作過程較為復雜。

因此，業界需要改進的自調平智能吊具裝置。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的上述不足，提供了一種自調平式吊具裝置。

本發明是通過以下技術方案實現的。

一種自調平式吊具裝置，包括吊具主體結構和控制系統，所述吊具主體結構包括：主架結構和副移動架結構，所述副移動架結構與主架結構滑動連接，所述控制系統分別與主架結構和副移動架結構控制連接。

優選地，所述主架結構包括：主架橫梁組件、吊梁組件、主架直流伺服電機、主架電機支架、軸承安裝板、主架軸承支座組件、主架滾珠絲杠副組件、主架滑軌組件、吊耳組件、儀器安裝板、支撐輪組件以及支撐輪安裝板；所述吊梁組件包括兩根平行設置的吊梁，其中，每一根吊梁的兩端均分別螺接有吊耳組件；所述主架橫梁組件包括兩根平行設置的主架橫梁，其中，每一根主架橫梁的兩端均分別螺接在兩根吊梁的下方，并與吊梁垂直；所述軸承安裝板為兩塊且兩塊軸承安裝板之間平行設置，兩塊軸承安裝板均分別螺接在兩根主架橫梁上，其中，每一塊軸承安裝板的兩端均分別螺接有主架軸承支座組件；所述主架軸承支座組件的一端與軸承安裝板螺接，主架軸承支座組件的另一端為自由端，所述主架滾珠絲杠副組件安裝于主架軸承支座組件內，且主架滾珠絲杠副組件軸向與主架軸承支座垂直；所述主架滑軌組件為兩根主架滑軌，兩根滑軌均分別螺接于兩根主架橫梁的上方；所述主架電機支架的一端與軸承安裝板螺接，所述主架直流伺服電機螺接在主架電機支架上，所述主架直流伺服電機通過聯軸器與主架滾珠絲杠副組件軸端連接；所述支撐輪安裝板為兩組，其中，每一組支撐輪安裝板的兩端均分別與兩塊軸承安裝板螺接；所述支撐輪組件包括四組支撐輪，四組支撐輪分別兩兩螺接在兩組支撐輪安裝板上；所述儀器安裝板與主架橫梁組件螺接；所述手持設備模塊、伺服電機控制模塊、傾角傳感器模塊和聲光報警模塊分別設置于儀器安裝板上。

優選地，所述副移動架結構包括：副架梁組件、副架直流伺服電機、副架電機支架、副架滾珠絲杠副組件、副架滑軌組件、副架軸承支座組件、主吊板以及吊環，所述副架梁組件包括四根副架梁，四根副架梁呈一定角度坡口焊接；所述副架滑軌組件包括兩根平行設置的副架滑軌，兩根副架滑軌螺接在副架梁組件的上方，且與主架滑軌組件安裝方向垂直；所述副架軸承支座組件螺接于副架梁組件的兩端，其中，副架軸承支座組件的一端與副架梁組件螺接，副架軸承支座組件的另一端為自由端；所述副架滾珠絲杠副組件安裝于副架軸承支座組件內，且副架滾珠絲杠副組件軸向與副架軸承支座組件垂直；所述副架電機支架的一端螺接于副架梁組件的上方，所述副架直流伺服電機螺接于副架電機支架上，并通過聯軸器與副架滾珠絲杠副組件連接；所述主吊板與副架滑軌組件連接，并與副架滾珠絲杠副組件螺接；所述主吊環螺接在主吊版上。