[發明專利]產生室內地圖的方法及系統

有效

• 申請號: 201410238838.4
• 申請日: 2014-05-30
• 公開（公告）號: CN104821134B
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 邱俊瑋;羅棨鐘;曾煜棋;高永威;郭倫嘉
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01C21/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 曹玲柱

1.一種產生室內地圖的方法，其特征在于，包括：

感測電子裝置的慣性信息及無線信號強度信息；

接收建筑物框圖、上述慣性信息及上述無線信號強度信息，其中上述建筑物框圖是由至少一網格所組成，且包括至少一固定地標；

依據上述慣性信息產生移動路徑；

根據上述移動路徑及上述無線信號強度信息尋找至少一衍生地標；

依據上述固定地標及上述衍生地標切割上述移動路徑為多個路徑片段；以及

依據上述固定地標、上述衍生地標及上述無線信號強度信息將上述路徑片段匹配至上述建筑物框圖，以產生室內地圖。

2.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其中切割上述移動路徑為上述路徑片段是先依據上述固定地標切割上述移動路徑，再判斷上述路徑片段是否具有上述衍生地標，若上述路徑片段具有上述衍生地標，則再由上述衍生地標切斷；

其中若上述路徑片段超過一長度限制，則依據上述長度限制切斷上述路徑片段。

3.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其中將上述路徑片段匹配至上述建筑物框圖包括下列步驟：

先判斷每一路徑片段兩端的第一端點及第二端點是否對應上述固定地標或上述衍生地標；

若上述第一端點及上述第二端點都對應至上述固定地標或上述衍生地標，則依據所對應的上述固定地標或上述衍生地標將上述路徑片段匹配至上述建筑物框圖中；

若僅上述第一端點及上述第二端點其中之一對應至上述固定地標或上述衍生地標，則先將對應的端點匹配至上述建筑物框圖中對應的上述固定地標或上述衍生地標，另一端點則依據上述無線信號強度信息、上述建筑物框圖及上述慣性信息找出在上述移動路徑上觀察到的無線信號強度特征與地圖差異最小的路徑端點擺放位置匹配至上述建筑物框圖中；以及

若上述第一端點及上述第二端點都未對應至上述固定地標或上述衍生地標，則舍棄上述路徑片段。

4.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其中當未尋找到上述衍生地標時，則將上述無線信號強度信息分成多個無線信號群組，當第一無線信號群組的分布范圍小于限制范圍時，上述第一無線信號群組的分布范圍中心的網格為無線信號衍生地標。

5.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其中當未尋找到上述衍生地標時，則根據上述慣性信息及上述移動路徑并使用一指數衰減函數分析上述電子裝置在上述網格分別的停滯行為次數，當上述電子裝置在上述網格的停滯行為次數大于臨界值時，則標記上述網格為停滯行為衍生地標。

6.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其特征在于，還包括：

存儲上述移動路徑、上述無線信號強度信息、上述固定地標、上述衍生地標、上述建筑物框圖或上述室內地圖。

7.根據權利要求6所述的產生室內地圖的方法，其特征在于，還包括存儲上述網格的網格統計信息，其中上述網格統計信息包括：無線信號強度特征、網格通過次數、網格停滯行為次數、網格停滯行為頻率。

8.根據權利要求7所述的產生室內地圖的方法，其特征在于，還包括：

通過時間指數衰減函數分配不同權重至不同時間點的上述網格的網格統計信息，并通過上述網格統計信息更新上述室內地圖。

9.根據權利要求8所述的產生室內地圖的方法，其特征在于，還包括：

計數時間周期或路徑數據量；

其中，當上述時間周期或上述路徑數據量達到門限值時，則更新上述室內地圖。

10.根據權利要求1所述的產生室內地圖的方法，其中上述網格的形狀為正方形、蜂窩型、矩形、三角形、或不規則形。