[發明專利]一種電動舵機振蕩故障診斷的方法及系統

有效

• 申請號: 201410226700.2
• 申請日: 2014-05-27
• 公開（公告）號: CN103968940B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發明（設計）人: 劉華峰;楊德良;華仕容;孫恒博;張婧;劉振敏
• 申請（專利權）人: 中國航天科技集團公司烽火機械廠
• 主分類號: G01H17/00
• 分類號: G01H17/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本發明涉及電動舵機領域，尤其涉及一種電動舵機振蕩故障診斷的方法及系統。

背景技術

電動舵機是電動舵系統的執行機構，廣泛應用于飛行器的舵面控制，電動舵機由電機、減速器機構、位置反饋電位器等組成。

目前，在電動舵系統運行過程中，在電動舵機出現故障時，維修人員需要根據電動舵機出現的故障進行分析處理，并進行手動維修，這樣，檢測與手動維修勢必會占用較長的時間，使得系統的快速響應能力降低。

然而，隨著武器系統的發展，電動舵系統具備內建測試(Build-in Test,BIT)功能，已成為了發展的趨勢。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種電動舵機振蕩故障診斷的方法及系統，以解決現有技術中由維修人員進行檢測并維修電動舵機出現的故障，降低了系統的快速響應能力的問題，其具體方案如下：

一種電動舵機振蕩故障診斷的方法，包括：

對偏差信號的周期信號進行監測；

偏差信號由負變為正時，生成觸發信號，控制計數器開始計數，得到第一計數值，同時，采集上位機發送的舵機控制信號為第一控制信號；

在所述計數器計數過程中，采集偏差信號的峰峰值作為第一峰峰值；

偏差信號再次由負變為正時，生成觸發信號，控制計數器開始計數，得到第二計數值，同時，采集上位機發送的舵機控制信號作為第二控制信號；

獲取第一計數值與第二計數值之間的偏差量以及第一控制信號與第二控制信號之間的控制偏差量；

當滿足預設條件時，所述電動舵機發生振蕩故障；其中，所述預設條件為：

所述偏差量在預設振蕩故障的頻率范圍之內，且所述第一峰峰值大于預設峰峰值，且所述控制偏差量小于預設控制偏差量。

進一步的，還包括：

在所述計數器計數過程中，采集偏差信號的最大值與最小值；

依據偏差信號的振蕩頻率、最大值、最小值與峰峰值，對電動舵機的振蕩故障危害等級進行分級。

進一步的，還包括：

在所述計數器計數過程中，采集偏差信號的峰峰值為第二峰峰值；

當滿足預設條件時，所述電動舵機發生振蕩故障；其中，所述預設條件為：

所述偏差量在預設振蕩故障的頻率范圍之內，且所述第一峰峰值與第二峰峰值連續大于預設峰峰值，且所述控制偏差量小于預設控制偏差量。

進一步的，所述偏差量在預設振蕩故障的頻率范圍之內，具體包括：

所述偏差量連續4次穩定在預設振蕩故障的頻率范圍之內。

進一步的，所述預設峰峰值具體為：0.5度。

一種電動舵機振蕩故障診斷的系統，包括：

監測模塊，與所述監測模塊相連的過零點監測模塊，與所述過零點監測模塊相連的計數器，與所述監測模塊相連的監測控制模塊，與所述計數器相連的峰峰值采集模塊，與所述計數器相連的控制器，

所述監測模塊用于對偏差信號的周期信號進行監測；所述過零點監測模塊監測到偏差信號由負變為正時，生成觸發信號，并發送信號至所述計數器；

所述計數器開始計時，得到第一計數值，并在所述過零點監測模塊檢測到偏差信號再次由負變為正時，生成觸發信號，并發送信號至計數器，計數器得到第二計數值；同時，所述監測控制模塊采集上位機發送的舵機控制信號，所述舵機控制信號為第一控制信號，并在偏差信號再次由負變為正時，發送第二控制信號；

所述峰峰值采集模塊在所述計數器計數過程中，采集偏差信號的峰峰值，所述峰峰值為第一峰峰值；

所述控制器獲取第一計數值與第二計數值之間的偏差量，并獲取第一控制信號與第二控制信號之間的控制偏差量；所述控制器判斷滿足預設條件時，輸出電動舵機發生振蕩故障的診斷信號，其中，所述預設條件為：

所述偏差量在預設振蕩故障的頻率范圍之內，且第一峰峰值大于預設峰峰值，且所述控制偏差量小于預設控制偏差量。

進一步的，還包括：與所述計數器及控制器分別相連的最大值采集模塊，與所述計數器及控制器分別相連的最小值采集模塊，

所述最大值采集模塊與所述最小值采集模塊在所述計數器計數過程中，分別采集偏差信號的最大值與最小值，并將所述最大值與最小值發送至控制器，所述控制器依據所述偏差信號的振蕩頻率、最大值、最小值與峰峰值，對電動舵機的振蕩故障危害等級進行分級。

進一步的，所述控制器包括：