[發(fā)明專利]一種電動舵機振蕩故障診斷的方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410226700.2
• 申請日: 2014-05-27
• 公開（公告）號: CN103968940B
• 公開（公告）日: 2016-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉華峰;楊德良;華仕容;孫恒博;張婧;劉振敏
• 申請（專利權(quán)）人: 中國航天科技集團公司烽火機械廠
• 主分類號: G01H17/00
• 分類號: G01H17/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種電動舵機振蕩故障診斷的方法，其特征在于，包括：

對偏差信號的周期信號進行監(jiān)測；

偏差信號由負變?yōu)檎龝r，生成觸發(fā)信號，控制計數(shù)器開始計數(shù)，得到第一計數(shù)值，同時，采集上位機發(fā)送的舵機控制信號為第一控制信號；

在所述計數(shù)器計數(shù)過程中，采集偏差信號的峰峰值作為第一峰峰值；

偏差信號再次由負變?yōu)檎龝r，生成觸發(fā)信號，控制計數(shù)器開始計數(shù)，得到第二計數(shù)值，同時，采集上位機發(fā)送的舵機控制信號作為第二控制信號；

獲取第一計數(shù)值與第二計數(shù)值之間的偏差量以及第一控制信號與第二控制信號之間的控制偏差量；

當滿足預(yù)設(shè)條件時，所述電動舵機發(fā)生振蕩故障；其中，所述預(yù)設(shè)條件為：

所述偏差量在預(yù)設(shè)振蕩故障的頻率范圍之內(nèi)，且所述第一峰峰值大于預(yù)設(shè)峰峰值，且所述控制偏差量小于預(yù)設(shè)控制偏差量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述計數(shù)器計數(shù)過程中，采集偏差信號的最大值與最小值；

依據(jù)偏差信號的振蕩頻率、最大值、最小值與峰峰值，對電動舵機的振蕩故障危害等級進行分級。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述計數(shù)器計數(shù)過程中，采集偏差信號的峰峰值為第二峰峰值；

當滿足預(yù)設(shè)條件時，所述電動舵機發(fā)生振蕩故障；其中，所述預(yù)設(shè)條件為：

所述偏差量在預(yù)設(shè)振蕩故障的頻率范圍之內(nèi)，且所述第一峰峰值與第二峰峰值連續(xù)大于預(yù)設(shè)峰峰值，且所述控制偏差量小于預(yù)設(shè)控制偏差量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏差量在預(yù)設(shè)振蕩故障的頻率范圍之內(nèi)，具體包括：

所述偏差量連續(xù)4次穩(wěn)定在預(yù)設(shè)振蕩故障的頻率范圍之內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)峰峰值具體為：0.5度。

6.一種電動舵機振蕩故障診斷的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

監(jiān)測模塊，與所述監(jiān)測模塊相連的過零點監(jiān)測模塊，與所述過零點監(jiān)測模塊相連的計數(shù)器，與所述監(jiān)測模塊相連的監(jiān)測控制模塊，與所述計數(shù)器相連的峰峰值采集模塊，與所述計數(shù)器及峰峰值采集模塊分別相連的控制器，

所述監(jiān)測模塊用于對偏差信號的周期信號進行監(jiān)測；所述過零點監(jiān)測模塊監(jiān)測到偏差信號由負變?yōu)檎龝r，生成觸發(fā)信號，并發(fā)送信號至所述計數(shù)器；

所述計數(shù)器開始計時，得到第一計數(shù)值，并在所述過零點監(jiān)測模塊監(jiān)測到偏差信號再次由負變?yōu)檎龝r，生成觸發(fā)信號，并發(fā)送信號至計數(shù)器，計數(shù)器得到第二計數(shù)值；同時，所述監(jiān)測控制模塊采集上位機發(fā)送的舵機控制信號，所述舵機控制信號為第一控制信號，并在偏差信號再次由負變?yōu)檎龝r，發(fā)送第二控制信號；

所述峰峰值采集模塊在所述計數(shù)器計數(shù)過程中，采集偏差信號的峰峰值，所述峰峰值為第一峰峰值；

所述控制器獲取第一計數(shù)值與第二計數(shù)值之間的偏差量，并獲取第一控制信號與第二控制信號之間的控制偏差量；所述控制器判斷滿足預(yù)設(shè)條件時，輸出電動舵機發(fā)生振蕩故障的診斷信號，其中，所述預(yù)設(shè)條件為：

所述偏差量在預(yù)設(shè)振蕩故障的頻率范圍之內(nèi)，且第一峰峰值大于預(yù)設(shè)峰峰值，且所述控制偏差量小于預(yù)設(shè)控制偏差量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，還包括：與所述計數(shù)器及控制器分別相連的最大值采集模塊，與所述計數(shù)器及控制器分別相連的最小值采集模塊，

所述最大值采集模塊與所述最小值采集模塊在所述計數(shù)器計數(shù)過程中，分別采集偏差信號的最大值與最小值，并將所述最大值與最小值發(fā)送至控制器，所述控制器依據(jù)所述偏差信號的振蕩頻率、最大值、最小值與峰峰值，對電動舵機的振蕩故障危害等級進行分級。