[發明專利]PXE機械手減速器

在審

• 申請號: 201410220816.5
• 申請日: 2014-05-23
• 公開（公告）號: CN103994181A
• 公開（公告）日: 2014-08-20
• 發明（設計）人: 姚富強;鐘明;陸富榮;董建林;姚漢忠
• 申請（專利權）人: 桐鄉市恒泰精密機械有限公司
• 主分類號: F16H1/10
• 分類號: F16H1/10;B25J19/00
• 代理公司: 寧波市鄞州金源通匯專利事務所(普通合伙) 33236
• 代理人: 朱新學

技術領域

本發明涉及PXE機械手減速器領域，尤其是一種結構緊湊的PXE機械手減速器。?

背景技術

現有的PXE機械手減速器基本都為齒輪與齒輪配合，利用齒輪的大小配合實現對輸入的減速輸出，這種PXE機械手減速器由于采用齒輪與齒輪的配合，使得兩個齒輪需要同一平面內，造成PXE機械手減速器的體積相對較大，尤其是在減速比較大、且輸出軸的尺寸需要保證時，則輸入軸的齒輪則相當的大，造成了整個PXE機械手減速器的體積大；另外這類PXE機械手減速器自鎖能力差，在遇到較大的慣性時，輸出軸可帶動輸入軸轉動，從而造成在精密設備上使用時的使用性能差，容易造成設備損壞，影響設備的正常使用。?

發明內容

本發明的目的是為了解決上述技術的不足而提供一種結構緊湊，自鎖能力強的PXE機械手減速器。?

為了達到上述目的，本發明所設計的PXE機械手減速器，它包括輸入軸、輸出軸和殼體，所述殼體為圓筒形結構，在殼體的內壁的中間區域內環形設有內齒，在殼體內設有齒輪，齒輪的外壁上設有與內齒配合的外齒，且內齒的齒數大于外齒的齒數，所述輸入軸為偏心軸，在齒輪的中心設有中心軸孔，中心軸孔與輸入軸的偏心部分可轉動連接，輸入軸的偏心距等于殼體中心與齒輪中心之間的距離,在齒輪的中心軸孔的外圍設有一號軸孔，在一號軸孔內可轉動設有連接軸，連接軸也為偏心軸，且輸入軸與連接軸的偏心距相同，一號軸孔與連接軸的偏心部分連接，所述輸出軸與殼體之間可轉動連接，輸出軸的中心線與殼體的中心線重合，所述連接軸一端的非偏心部分與輸出軸相對應處可轉動連接，上述殼體中心與齒輪中心之間的距離是指殼體的內齒與齒輪的外齒捻合時兩者之間的距離。?

上述技術方案，在輸入軸一端的非偏心部分動力輸入，而其偏心部分與齒輪中心軸孔轉動連接，帶動齒輪繞輸入軸的非偏心部分的軸心線作圓周運動即公轉，同時齒輪的外齒與殼體的內齒捻合且殼體的內齒的數量大于齒輪的外齒的數量，所以齒輪在公轉的同時實現了齒輪的自轉；而在齒輪上設有偏心距與輸入軸相同的連接軸，連接軸的偏心部分與齒輪連接，非偏心部分與輸出軸連接，齒輪的公轉通過連接軸將其抵消，而齒輪的自轉則通過連接軸傳遞，從而實現了輸出軸的自轉；當輸入軸自轉一周，齒輪在殼體內公轉一周，而在殼體內的自轉角度只經過殼體的內齒與齒輪的外齒相差的齒數。若輸出軸自轉一周，則需要輸入軸轉動的周數為殼體的內齒的齒數除于殼體內齒的齒數與齒輪外齒的齒數之差，即實現了輸入軸與輸出軸之間的減速。同時該裝置其結構緊湊，利用齒輪在殼體內公轉實現減速，且在輸出軸上受到逆向作用力時，連接軸無法將其公轉轉變為齒輪的自轉，從而使齒輪無法轉動，實現了良好的自鎖效果，且自鎖能力強。?

作為優化，所述輸入軸的偏心部分與中心軸孔之間通過軸承連接，輸出軸與殼體之間通過軸承連接，連接軸的偏心部分與一號軸孔之間通過軸承連接，在與連接軸對應處的輸出軸上設有凹孔，靠近輸出軸一端的連接軸的非偏心部分通過軸承與輸出軸上的凹孔配合連接。該結構在各個連接之間都采用軸承，可有效減少其轉動過程中的摩擦力，減少能量浪費，同時可減少兩者之間的磨損，提高各部件的使用壽命。?

進一步優化，齒輪上的一號軸孔的數量至少為2個，且間隔均勻的呈環形分布在一號軸孔的外圍，在每個一號軸孔內通過軸承設有相同的連接軸，且輸出軸與每個連接軸的非偏心部分通過軸承連接。該結構在齒輪將其自轉傳遞給輸出軸時，可使輸出軸受力更加均勻，可傳遞更大的輸出力，提高裝置的使用壽命。作為優選，連接軸的數量為3-4個，在保證輸出扭矩和輸出力的同時，可減少生產成本。?

為了使結構更加緊湊，提高PXE機械手減速器的密閉性能，避免內部結構受到灰塵或其他雜質的影響而造成損壞，進一步提高了PXE機械手減速器的使用壽命和使用性能，在相對于輸出軸的另一端的殼體上連接有后蓋，在后蓋的中心同樣設有中心軸孔，輸入軸的非偏心部分通過軸承與后蓋上的中心軸孔連接，在后蓋上與連接軸對應處設有凹孔，連接軸靠近后蓋一端的非偏心部分通過軸承與后蓋上的凹孔連接。?

后蓋與殼體之間通過軸承連接，在齒輪上設有至少一個通孔，在通孔內貫通有連接桿，連接桿的兩端與輸出軸和后蓋固定連接。該結構使得后蓋與輸出軸之間為固定連接，后蓋與輸出軸之間為聯動一體機構，從而提高了PXE機械手減速器的整體性。?

在靠近輸出軸一端的輸入軸的非偏心部分通過軸承與輸出軸的對應位置連接。該結構使得輸入軸能承受更大的扭矩，可提高其輸入動力的承受能力，而進一步提高了輸出動力的最大值。?