[發明專利]軌跡規劃量測噪聲抑制方法

有效

• 申請號: 201410219106.0
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN103984356A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 孟斌;吳宏鑫;王澤國;王勇;黃煌
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 龐靜

技術領域

本發明屬航空航天領域，涉及一種軌跡規劃量測噪聲抑制新方法。

背景技術

預測校正算法能夠適用于探月返回飛行器的軌跡規劃問題和閉環制導問題。該算法的重點是尋找從當前航程點飛至結束點應采用的傾側角幅值指令σ₀，具體幅值由飛行器至著陸點的縱程要求決定。需要通過求解一個非線性、單變量求根問題得到。尋找σ₀的問題歸為求解如下方程

s_f(cosσ₀)-s₀＝0

的根問題，其中s_f表示飛行器的航程，s₀表示待飛航程。一般采用割線法迭代求解上式，迭代表達式為：

xn+1=xn-xn-xn-1sf(xn)-sf(xn-1)(sf(xn)-s0)]]>

其中x_n＝cosσ_n。在上述算法中，系數項

xn-xn-1sf(xn)-sf(xn-1)]]>

用來計算牛頓迭代法中的(參考文獻：陸平，朱亮，敬忠良，胡士強，探月返回跳躍式再入制導，全國第十三屆空間及運動體控制技術學術年會論文集)。

當存在量測噪聲時，系數項對噪聲具有放大作用。這里提出利用微分器的方法計算微分器是計算過程微分的有效方法，具有理想的微分效果和噪聲抑制效果，從而在一定程度上解決了傾側角迭代中的量測噪聲抑制問題。

發明內容

本發明的技術解決問題是：提供了一種軌跡規劃量測噪聲抑制新方法，該方法相對現有技術能夠較好地解決軌跡規劃的量測噪聲抑制問題。

本發明的技術解決方案是：軌跡規劃量測噪聲抑制方法，步驟如下：