[發明專利]軌跡規劃量測噪聲抑制方法

有效

• 申請號: 201410219106.0
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN103984356A
• 公開（公告）日: 2014-08-13
• 發明（設計）人: 孟斌;吳宏鑫;王澤國;王勇;黃煌
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 中國航天科技專利中心 11009
• 代理人: 龐靜

1.軌跡規劃量測噪聲抑制方法，其特征在于步驟如下：

(1)在探月飛行器當前制導周期的初始時刻，量測得到地心距r_c、經度θ_c、緯度φ_c、速度V_c、航跡傾角γ_c和航向角ψ_c，作為當前狀態量；利用探月飛行器的當前點和目標點計算飛行器的待飛航程s₀；其中，定義k為迭代變量，σ₀(k)為制導傾側角指令，k的初始值為1；σ₀(1)等于上一制導周期的制導傾側角指令；

(2)根據步驟(1)的當前狀態量和制導傾側角指令σ₀(k)，計算探月飛行器從當前點至目標點的狀態值：地心距r(k)、經度θ(k)、緯度φ(k)、速度V(k)、航跡傾角γ(k)和航向角ψ(k)，以及從當前點到目標點的航程s_f(k)；若s_f(k)-s₀>25km/R₀，并且k<10，則執行步驟(3)；如果s_f(k)-s₀≤25km/R₀，則執行步驟(5)；如果s_f(k)-s₀>25km/R₀，并且k≥10，則取σ₀(k)＝σ₀(1)，然后執行步驟(5)；

(3)對步驟(2)得到的s_f(k)以及σ₀(k)進行微分得到和其中x(k)＝cosσ₀(k)；

(4)根據步驟(2)得到的s_f(k)、σ₀(k)，以及步驟(3)得到的和利用迭代方法，得到制導傾側角指令迭代新值σ₀(k+1)，進入下一迭代步，即令k的值自加1；將得到的新值σ₀(k+1)作為下一迭代步中的σ₀(k)，轉步驟(2)循環執行；

(5)當前制導周期的制導指令為σ₀(k)；進入下一制導周期，即將下一制導周期作為當前制導周期進入步驟(1)，直至制導結束。

2.根據權利要求1所述的軌跡規劃量測噪聲抑制方法，其特征在于：所述步驟(4)中的迭代計算公式如下：σ0(k+1)=σ0(k)-λsf(k)x·(k)/s·f(k),λ>0.]]>