[發明專利]一種車輛盲區內目標對象的檢測方法及其裝置

有效

• 申請號: 201410218793.4
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN104036275B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 劉威;段成偉;袁淮
• 申請（專利權）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司11227
• 代理人: 王寶筠

技術領域

本發明的實施方式涉及檢測技術領域，尤其涉及一種車輛盲區內目標對象的檢測方法及其裝置。

背景技術

本部分旨在為權利要求書中陳述的本發明的實施方式提供背景或上下文。此處的描述不因為包括在本部分中就承認是現有技術。

車輛基于自身的構造存在視線盲區，在該區域內，正常位于駕駛座位置的駕駛者卻無法觀察到該區域內的目標對象。現實生活中，由這種無法觀察到盲區內的目標對象而引發的交通事故時有發生。為了避免或減少車輛盲區導致的交通事故，有必要讓駕駛者準確地掌握盲區內的情況。

目前，已經出現這種技術，該技術在車輛后方設置攝像設備，利用攝像設備拍攝盲區內的景象，然后對拍攝圖像進行檢測以確定出盲區內的目標對象。具體檢測過程是利用目標對象的外觀特征，比如車輛的對稱性、車底陰影、垂直邊緣等，從拍攝圖像中分割出目標對象的可能候選區域，再基于知識方法(比如模板匹配)或分類器識別法識別出目標對象。但是，由于目標對象類別眾多，比如可以是汽車、摩托車、自行車等，即使同一個類別，也具有不同的形狀，比如大型汽車、小轎車外形差異較大，因此，很難利用目標對象的外觀特征從拍攝圖像中分割出目標對象可能的候選區域，也無法訓練出適合于各種目標對象的統一分類器，以從可能的候選區域中檢測出目標對象。

發明內容

為了解決上述問題，本申請實施例提供了一種車輛盲區內目標對象的檢測方法及其裝置，以提高對車輛盲區內的目標對象的檢測準確性。

本申請實施例提供的車輛盲區內目標對象的檢測方法包括：

獲取至少一幀拍攝設備拍攝車輛盲區產生的圖像；

提取所述圖像上至少一個預定檢測門所在區域的圖像特征；

利用與所述檢測門對應的匹配模板對所述圖像特征進行匹配以確定是否存在目標對象。

優選地，所述預定檢測門所在區域能夠包括目標對象的完整成像。

優選地，所述預定檢測門所在區域能夠包括目標對象的完整成像具體為使所述檢測門對應的目標對象物在車輛盲區內的范圍滿足如下要求：

所述檢測門對應的目標對象相對于車輛的側向距離與縱深距離之比的反正切值小于或等于拍攝設備的水平視角，所述縱深距離為車輛上設置的拍攝設備到目標對象的前端邊沿平面的垂直距離，所述側向距離為車輛上設置的拍攝設備所在縱深軸線到目標對象的左端或右端邊沿平面的垂直距離。

進一步優選地，當車輛上設置的拍攝設備為平面相機時，滿足所述檢測門對應的目標對象相對于車輛的側向距離與縱深距離之比的反正切值小于或等于拍攝設備的水平視角具體為滿足如下要求：

所述檢測門對應的目標對象相對于車輛的縱深距離不小于所述檢測門對應的目標對象相對于車輛的側向距離不大于其中：

所述Cam_H為平面相機的安裝高度，所述ax、ay為平面相機的內部參數，其中ax＝f/dx、ay＝f/dy，f為平面相機的焦距，dx、dy分別為圖像像素的水平和垂直方向的最小物理尺寸，所述imgW為平面圖像像素寬度，所述imgH為平面圖像像素高度，所述(u₀,v₀)為平面圖像中心的像素坐標。

進一步優選地，設包括目標對象完整成像的檢測門在圖像上的左下角像素坐標為(u,v),所述檢測門的像素高度為H，所述檢測門的像素寬度為W，縱深距離為VerD，側向距離為HonD，所述檢測門對應的目標對象的實際高度為Obj_3DH，所述目標對象的實際寬度為Obj_3DW，則所述檢測門按照如下公式確定：

u＝Foot_col-Obj_pixW

v＝Foot_row

W＝Obj_pixW

H＝Obj_pixH

所述Foot_row為所述目標對象前端邊沿平面的下邊沿在平面圖像上的像素點所在行，通過如下公式確定:

所述Foot_col為所述目標對象前端邊沿平面的下邊沿在平面圖像上的像素點結束所在列，通過如下公式確定:

所述Obj_pixH為所述目標對象在平面圖像上的像素高度，通過如下公式確定:

所述Obj_pixW為所述目標對象在平面圖像上的像素寬度，通過如下公式確定: