[發(fā)明專利]一種車輛盲區(qū)內(nèi)目標(biāo)對象的檢測方法及其裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410218793.4
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN104036275B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉威;段成偉;袁淮
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟集團股份有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11227
• 代理人: 王寶筠

1.一種車輛盲區(qū)內(nèi)目標(biāo)對象的檢測方法，其特征在于，包括：

獲取至少一幀拍攝設(shè)備拍攝車輛盲區(qū)產(chǎn)生的圖像；

提取所述圖像上至少一個預(yù)定檢測門所在區(qū)域的圖像特征，所述預(yù)定檢測門是對目標(biāo)對象存在與否進行檢測的基本范圍；

利用與所述預(yù)定檢測門對應(yīng)的匹配模板對所述預(yù)定檢測門所在區(qū)域的圖像特征進行匹配以確定目標(biāo)對象；

所述預(yù)定檢測門所在區(qū)域能夠包括目標(biāo)對象的完整成像；

所述預(yù)定檢測門所在區(qū)域能夠包括目標(biāo)對象的完整成像具體為使所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象在車輛盲區(qū)內(nèi)的范圍滿足如下要求：

所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象相對于車輛的側(cè)向距離與縱深距離之比的反正切值小于或等于拍攝設(shè)備的水平視角，所述縱深距離為車輛上設(shè)置的拍攝設(shè)備到目標(biāo)對象的前端邊沿平面的垂直距離，所述側(cè)向距離為車輛上設(shè)置的拍攝設(shè)備所在縱深軸線到目標(biāo)對象的左端或右端邊沿平面的垂直距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)車輛上設(shè)置的拍攝設(shè)備為平面相機時，滿足所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象相對于車輛的側(cè)向距離與縱深距離之比的反正切值小于或等于拍攝設(shè)備的水平視角具體為滿足如下要求：

所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象相對于車輛的縱深距離不小于所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象相對于車輛的側(cè)向距離不大于其中：

所述Cam_H為平面相機的安裝高度，所述ax、ay為平面相機的內(nèi)部參數(shù)，其中ax＝f/dx、ay＝f/dy，f為平面相機的焦距，dx、dy分別為平面圖像像素的水平和垂直方向的最小物理尺寸，所述imgW為平面圖像像素寬度，所述imgH為平面圖像像素高度，所述u₀為位于平面圖像中心的像素點在平面圖像橫軸上的坐標(biāo)，所述v₀為位于平面圖像中心的像素點在平面圖像縱軸上的坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，設(shè)包括目標(biāo)對象完整成像的檢測門在平面圖像上的左下角像素坐標(biāo)為(u,v),所述檢測門的像素高度為H，所述檢測門的像素寬度為W，所述檢測門對應(yīng)的目標(biāo)對象的縱深距離為VerD、側(cè)向距離為HonD，所述目標(biāo)對象的實際高度為Obj_3DH，所述目標(biāo)對象的實際寬度為Obj_3DW，則所述檢測門按照如下公式確定：

u＝Foot_col-Obj_pixW

v＝Foot_row

W＝Obj_pixW

H＝Obj_pixH

所述Foot_row為所述目標(biāo)對象前端邊沿平面的下邊沿在平面圖像上的像素點所在行，通過如下公式確定:

Foot_row=v0+Cam_H·ayVerD]]>

所述Foot_col為所述目標(biāo)對象前端邊沿平面的下邊沿在平面圖像上橫坐標(biāo)最大的像素點所在列，通過如下公式確定:

Foot_col=u0+HonD·axVerD]]>

所述Obj_pixH為所述目標(biāo)對象在平面圖像上的像素高度，通過如下公式確定:

Obj_pixH=Obj_3DH·ayVerD]]>

所述Obj_pixW為所述目標(biāo)對象在平面圖像上的像素寬度，通過如下公式確定:

Obj_pixW=Obj_3DW·axVerD.]]>