[發(fā)明專利]用于求取車輛的雷達傳感器的失準的方法和設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201410217879.5
• 申請日: 2014-05-22
• 公開（公告）號: CN104181512B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: S·施泰因勒希納
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

本發(fā)明涉及用于求取車輛的雷達傳感器的失準的方法，具有以下步驟：在多個第二數(shù)量的相互間隔開的測量點中的每個單個的測量點上測量雷達傳感器與多個第一數(shù)量的相互間隔開的雷達反射體中的每個單個的雷達反射體之間的間距；在每個測量點上測量雷達傳感器的軸線與雷達反射體之間的第一角，沿軸線進行雷達發(fā)射；基于測量的間距創(chuàng)建虛擬地圖，其具有相應(yīng)于測量點的位置的測量位置和相應(yīng)于雷達反射體的位置的雷達反射體位置；在測量位置上計算雷達反射體位置與在虛擬地圖上定義的參考軸線之間的第二角，參考軸線基本上相應(yīng)于車輛的車輛縱軸線；計算第一角中的角與第二角中的與第一角中的角分別相應(yīng)的角之間的差；通過計算的差的加權(quán)平均來求取失準的失準角。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于求取車輛的雷達傳感器的失準的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)

在現(xiàn)代車輛系統(tǒng)中有時采用雷達系統(tǒng)，這些雷達系統(tǒng)可以同時測量對象——例如在前面行駛的車輛——的間距、速度和方向。這樣的具有相應(yīng)的雷達傳感器的雷達系統(tǒng)可以在間距調(diào)節(jié)速度控制器(英語：“adaptive cruise control(自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng))”，ACC)中使用。雷達傳感器朝車輛的車輛縱軸線的正確的定向在此具有重要的意義。

在輕微事故或其他外部影響的情況下可能發(fā)生雷達傳感器的失準，該失準可以引起ACC的降低的工作效率。通常在特定的測量路段(Messstrecke)上這樣的失準以一失準角來實施，其中，應(yīng)該不僅相對于車輛而且相對于彼此準確地安置所提供的雷達反射體。

由DE 10 2007 001 367 A1已知一種測量路段，該測量路段具有直線定向的車道和在車道的一端上的路標或在限制車道的路肩上設(shè)置的路標。在相應(yīng)的方法中求取路標的位置并且基于測量路段的已知的設(shè)置將所述路標的位置與在存儲器中所存儲的額定數(shù)據(jù)進行比較。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實現(xiàn)一種用于求取車輛的雷達傳感器的失準的方法以及一種相應(yīng)的設(shè)備。

按照本發(fā)明的方法具有以下步驟：

在多個第二數(shù)量的相互間隔開的測量點中的每個單個的測量點上測量所述雷達傳感器與多個第一數(shù)量的相互間隔開的雷達反射體中的每個單個的雷達反射體之間的間距；

在每個測量點上測量所述雷達傳感器的一個軸線與所述雷達反射體之間的第一角，沿所述軸線進行雷達發(fā)射；

基于所測量的間距創(chuàng)建虛擬地圖，所述虛擬地圖具有相應(yīng)于所述測量點的位置的測量位置以及相應(yīng)于所述雷達反射體的位置的雷達反射體位置；

在所述測量位置上計算所述雷達反射體位置與在所述虛擬地圖上所定義的參考軸線之間的第二角，所述參考軸線基本上相應(yīng)于車輛的車輛縱軸線；

計算所述第一角中的角與第二角中的與所述第一角中的角分別相應(yīng)的角之間的差；

通過所計算的差的加權(quán)平均來求取所述失準的失準角。

按照本發(fā)明的設(shè)備具有：雷達傳感器和計算裝置，所述雷達傳感器構(gòu)造用于在多個第二數(shù)量的相互間隔開的測量點中的每個單個的測量點上測量所述雷達傳感器與多個第一數(shù)量的相互間隔開的雷達反射體之間的間距；以及在每個測量點上測量所述雷達傳感器的軸線與所述雷達反射體之間的第一角，沿所述軸線進行雷達發(fā)射；所述計算裝置構(gòu)造用于基于所測量的間距創(chuàng)建虛擬地圖，所述虛擬地圖具有相應(yīng)于所述測量點的位置的測量位置以及相應(yīng)于所述雷達反射體的位置的雷達反射體位置；從所述虛擬地圖中在所述測量位置計算所述雷達反射體位置與在所述虛擬地圖上定義的參考軸線之間的第二角，所述參考軸線基本上相應(yīng)于車輛的車輛縱軸線；計算所述第一角中的角與第二角中的與所述第一角中的角分別相應(yīng)的角之間的差；以及通過所計算的差的加權(quán)平均來求取所述失準的失準角。

有利的實施方式和擴展方案由以下描述得出。